[发明专利]摄像头校正方法、摄像头校正程序以及摄像头校正装置在审
| 申请号： | 201810315703.1 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108734740A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 若井信彦;吾妻健夫;登一生;佐藤智 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C3/02 |
| 代理公司： | 北京市中咨律师事务所 11247 | 代理人： | 张洁;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摄像头校正 摄像头 校正点 测距 三维位置 摄像头参数 三维坐标 成对的 合并点 视角 加权 摄像头图像 图像坐标 视差 更新 观察 | ||
1.一种摄像头校正方法，是使用校正点算出至少3个摄像头的摄像头参数的摄像头校正方法，所述摄像头校正方法包括如下的处理(a1)～处理(a8)，处理(a1)～处理(a8)中的至少一个通过处理器执行，
(a1)取得保存于第1存储器的校正点数据，所述校正点数据包含所述校正点的三维坐标和所述摄像头各自的摄像头图像中的所述校正点的图像坐标；
(a2)取得保存于第2存储器的所述摄像头各自的多个摄像头参数；
(a3)对于每一对所述摄像头，基于所述校正点数据和所述摄像头参数，算出视角对应长度，所述视角对应长度与观察所述校正点的成对的所述摄像头的视角的大小对应；
(a4)对于每一对所述摄像头，基于所述校正点的图像坐标和所述摄像头参数，根据在成对的所述摄像头中的所述摄像头之间的所述校正点的视差，算出与所述校正点的三维位置对应的测距点的三维位置；
(a5)对于每个所述测距点，使用与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度，对所述测距点的三维位置进行加权；
(a6)算出将加权后的所述测距点合并所形成的合并点的三维位置；
(a7)基于所述校正点的三维坐标和所述合并点的三维位置，更新所述摄像头参数；
(a8)将更新后的摄像头参数输出。
2.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，将与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度用与所述测距点各自对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度的总和进行标准化后使用于所述测距点的三维位置的加权。
3.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，仅使用与所述视角对应长度比阈值大的成对的所述摄像头对应的所述测距点。
4.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，将与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度除以所述摄像头的再投影误差后使用于所述测距点的三维位置的加权。
5.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，将与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度除以所述校正点与所述摄像头的距离后使用于所述测距点的三维位置的加权。
6.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，将与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度除以所述校正点与所述摄像头的距离的平方后使用于所述测距点的三维位置的加权。
7.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a5)中，将与所述测距点对应的成对的所述摄像头的所述视角对应长度除以所述摄像头的再投影误差、和所述校正点与所述摄像头的距离的平方后使用于所述测距点的三维位置的加权。
8.根据权利要求1所述的摄像头校正方法，
在处理(a7)中，算出使用了所述校正点的三维坐标与所述合并点的三维位置之间的差异的评价值，以使所述评价值减小的方式更新所述摄像头参数。
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