[发明专利]一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘及修正方法

权利要求书

1.一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：按照如下步骤进行修正：

步骤1：管材放置到位，夹持卡盘的卡爪回到原点；

步骤2：通过数控系统测量管材夹持中心与旋转中心的偏差Δx、Δz；

步骤3：修正步骤2测得的偏差Δx、Δz；

步骤4：设置小转矩上限；

步骤5：设置加减速参数；

步骤6：夹持卡盘的卡爪同时同步相对运动；

步骤7：控制器不间断读取卡爪位置，判断卡爪位置是否保持不变，是则说明卡爪已经停止，进入下一步，否则重复当前步骤，重新进入控制器读取状态，直到判断卡爪停止，进入下一步；

步骤8：控制器向卡爪驱动结构发送实际位置指令，卡爪锁定当前实际位置，进入下一步；

步骤9：设置损伤转矩上限；

步骤3中所述的修正步骤2测得的偏差的方法具体如下：根据步骤2获得的中心偏差（Δx，Δz），驱动卡爪进行移动，左右卡爪左右移动补偿X向偏差，上下卡爪上下移动补偿z向偏差。

2.根据权利要求1所述的一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：所述步骤4中的小转矩上限大于等于待测管材的重力等效转矩。

3.根据权利要求1所述的一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：所述步骤5中的加减速参数分为两种，分别T型加减速参数和S型加减速参数，其中T型加减速参数包括加速度、减速度、最大速度；S型加减速参数包括最大加速度、最大加加速度，最大速度。

4.如权利要求1所述的一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于，所述夹持卡盘包括电机、减速箱、卡盘和卡爪，电机（1）与减速箱（2）相连，减速箱（2）与传动机构（3）一侧的下方部位相连，传动机构（3）另一侧的上方部位与集电环（4）的一侧相连，集电环（4）的另一侧连接在卡盘（5）背面，集电环（4）套设在立柱（6）的上方，立柱（6）固定在底座（7）上方；卡盘（5）正面分布有四个卡爪（8），四个卡爪（8）关于卡盘（5）中心对称，四个卡爪（8）对应的卡盘（5）内部的位置均设置有卡爪驱动结构，卡爪驱动结构驱动卡爪（8）进行移动，卡爪驱动结构主要包括丝杆（9）、内伺服电机（10）、内传动机构（11），丝杆（9）的一侧设有原点开关（12），丝杆（9）的另一侧设有内伺服电机（10），丝杆（9）的一端采用内传动机构（11）与内伺服电机（10）相连，内伺服电机（10）的一侧与驱动器（13）相连。

5.根据权利要求4所述的一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：所述驱动器（13）之间采用导线级联，导线与集电环（4）中的电导输入线相连通，集电环（4）的电导输出线与外设电路（14）相连，外设电路（14）采用电导线与控制器（15）相连。

6.根据权利要求4所述的一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：所述内伺服电机（10）中可采用绝对式编码器或增量式编码器，若采用绝对式编码器，则取消原点开关（12）的安装；若采用增量式编码器，则维持原点开关（12）的安装。