[发明专利]一种基于导航角偏差进行车辆运行信息处理的方法和装置

权利要求书

1.一种基于导航角偏差进行车辆运行信息处理的方法，应用于设置有路侧设备的轨迹跟踪区域，其特征在于，包括：

与路侧设备建立通信连接时，从建立通信连接的路侧设备上获取车辆当前所在区域的局部导航信息；

根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的导航角偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部导航信息包括：

由当前建立通信连接的所述路侧设备生成的：基于在所述轨迹跟踪区域预先设置的道路坐标点，以所述车辆当前所在区域内包含的所有道路坐标点作为组成元素，构建生成的坐标序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的导航角偏差包括：

根据所述位置信息和所述局部导航信息，确定当前航向信息和期望航向信息；

根据确定的当前航向信息和期望航向信息，确定车辆当前的导航角偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括当前坐标V(V_x,V_y)和当前航向向量所述根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆的导航角偏差包括：

在所述局部导航信息中，确定沿车辆运行方向与所述当前坐标V(V_x,V_y)距离最近的道路坐标点为就近路点A(A_x,A_y)；在所述局部导航信息中，确定沿车辆运行方向与所述就近路点A(A_x,A_y)的距离为预瞄距离d的预瞄点B(B_x,B_y)；

根据所述当前坐标V(V_x,V_y)和所述预瞄点B(B_x,B_y)，确定所述期望航向向量

将所述期望航向向量与所述当前航向向量的夹角，确定为所述导航角偏差。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的导航角偏差后，所述方法还包括：

根据当前获得的所述导航角偏差和在前获得的所述导航角偏差，进行车辆的轨迹控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述进行车辆的轨迹控制包括：

将当前获得的所述导航角偏差和在前获得的所述导航角偏差，输入比例积分微分PID控制器；

由PID控制器根据下述公式计算输出进行车辆轨迹控制的方向盘转角：

根据计算输出的所述方向盘转角控制车辆的运行轨迹；

其中，e(n)表示时刻n的航向角偏差，K_P、K_I、K_d为PID控制器的参数。

7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的导航角偏差之前，所述方法还包括：

与路侧设备建立通信连接时，从建立通信连接的路侧设备上获取车辆的所述位置信息。

8.一种基于导航角偏差进行车辆运行信息处理的装置，应用于设置有路侧设备的轨迹跟踪区域，其特征在于，包括：获取单元和确定偏差单元；其中，

获取单元用于：与路侧设备建立通信连接时，从建立通信连接的路侧设备上获取车辆当前所在区域的局部导航信息；

确定偏差单元用于：根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的导航角偏差。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述局部导航信息包括：

由当前建立通信连接的所述路侧设备生成的：基于在所述轨迹跟踪区域预先设置的道路坐标点，以所述车辆当前所在区域内包含的所有道路坐标点作为组成元素，构建生成的坐标序列。