[发明专利]一种基于位置偏差的轨迹跟踪方法和装置

说明书

基于位置偏差的轨迹跟踪方法和装置，应用于车路协同环境下设置有路侧设备的轨迹跟踪区域，包括：与路侧设备建立通信连接时，从建立通信连接的路侧设备上获取车辆当前所在区域的局部导航信息；根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的位置偏差。本发明实施例通过路侧设备获取局部导航信息，提升了车辆轨迹跟踪的实时性；进一步的，基于实时的位置偏差进行方向盘转角的计算，提高了车辆轨迹跟踪的准确性。

技术领域

本文涉及但不限于车路协同环境下的自动驾驶技术，尤指一种基于位置偏差的轨迹跟踪方法和装置。

背景技术

车辆的轨迹跟踪和控制是实现自动驾驶功能的重要组成部分。

目前，车辆的轨迹跟踪和控制包括基于高精度地图和高精度车载传感器实现的车辆轨迹的跟踪和控制；上述方案进行轨迹跟踪和控制时，需要获取全局的交通数据，信息量大、传输时间长、影响轨迹跟踪的实时性；由于实时性受到影响，用于车辆控制的方向盘转角的准确度也受到影响；此外，上述方案运算精度过度依赖车载传感器的精度，而高精度车载传感器成本过高，无法在单体车辆上进行推广，实用性较差。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种基于位置偏差的轨迹跟踪方法和装置，能够提升车辆轨迹跟踪的实时性和车辆控制的准确性。

本发明实施例提供了一种基于位置偏差的轨迹跟踪方法，应用于设置有路侧设备的轨迹跟踪区域，包括：

与路侧设备建立通信连接时，从建立通信连接的路侧设备上获取车辆当前所在区域的局部导航信息；

根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的位置偏差。

可选的，所述局部导航信息包括：

由当前建立通信连接的所述路侧设备生成的：基于在所述轨迹跟踪区域预先设置的道路坐标点，以所述车辆当前所在区域内包含的所有道路坐标点作为组成元素，构建生成的坐标序列。

可选的，所述根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的位置偏差包括：

根据车辆的所述位置信息及所述局部导航信息，根据预瞄距离d确定位置偏差相关信息；

根据确定的位置偏差相关信息和所述位置信息确定车辆当前的位置偏差。

可选的，所述根据车辆的位置信息和获得的局部导航信息确定车辆当前的位置偏差包括：

根据所述位置信息确定沿车辆运行方向与车身中心距离为预瞄距离d的参考点P(P_x,P_y)；确定所述局部导航信息中距离所述车身中心最近的道路坐标点为就近路点A(A_x,A_y)；在所述局部导航信息中，确定沿车辆运行方向与所述就近路点的距离最接近所述预瞄距离d的道路坐标点为预瞄点B(B_x,B_y)；

根据车辆的所述位置信息、确定的所述参考点P(P_x,P_y)和所述预瞄点B(B_x,B_y)，计算确定车辆当前的所述位置偏差。

可选的，所述参考点P(P_x,P_y)的坐标通过以下公式计算获得：

P_x＝V_x+d·sin(θ·π/180)；P_y＝V_y+d·cos(θ·π/180)；

其中，所述V_x、V_y和θ分别为所述位置信息中包含的横坐标、纵坐标和航向角。