[发明专利]多自由度导向机构

说明书

本发明提供了一种多自由度导向机构，包括基台、第一导轨、第二导轨、第一活动组件、第二活动组件和桥组件，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述基台上，所述第一活动组件能够沿所述第一导轨往复运动，所述第二活动组件能够沿所述第二导轨往复运动，其中，所述桥组件的一端与所述第一活动组件铰接，所述桥组件的另一端与所述第二活动组件铰接，在所述第一活动组件沿所述第一导轨往复运动和/或所述第二活动组件沿所述第二导轨往复运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及并联机器人的组成机构。

背景技术

从机构学的角度可以将机器人分为串联机器人和并联机器人两大类，并联机器人相比于串联机器人，具有刚度大、承载能力强、精度高和末端件惯性小等优势。然而，现有的并联机器人多采用完全对称设计，导致机器人整体体积较大，不适用于多台机器人在有限空间内同时布置。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本发明，本发明提供的多自由度导向机构，属于并联机构，采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。

一种多自由度导向机构，其包括基台、第一导轨、第二导轨、第一活动组件、第二活动组件和桥组件，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述基台上，所述第一活动组件能够沿所述第一导轨往复运动，所述第二活动组件能够沿所述第二导轨往复运动，其中，所述桥组件的一端与所述第一活动组件铰接，所述桥组件的另一端与所述第二活动组件铰接，在所述第一活动组件沿所述第一导轨往复运动和/或所述第二活动组件沿所述第二导轨往复运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。

在至少一种实施方式中，所述第一活动组件包括第一活动导轨和第一活动块，所述第一活动块能够沿所述第一活动导轨往复运动，所述第一活动导轨的导向与所述第一导轨的导向不同；所述第二活动组件包括第二活动导轨和第二活动块，所述第二活动块能够沿所述第二活动导轨往复运动，所述第二活动导轨的导向与所述第二导轨的导向不同。

在至少一种实施方式中，所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动组件铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动组件铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件的第二端与所述中转桥第二组件的第二端相连。

在至少一种实施方式中，所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动块铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动块铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件与所述中转桥第二组件能相对移动地连接。

在至少一种实施方式中，所述中转桥第一组件的第二端设有导杆，所述中转桥第二组件的第二端设有引导块，所述引导块上设有贯通槽，所述导杆穿过所述贯通槽，当所述桥组件的姿态发生变化时，所述导杆能相对所述贯通槽伸入或伸出。

在至少一种实施方式中，所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动块铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动块铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件的第二端与所述中转桥第二组件的第二端互相铰接。

在至少一种实施方式中，所述桥组件还包括桥导轨和终端活动块，所述终端活动块能够沿所述桥导轨往复运动。