[发明专利]一种四连杆助力行走机构

权利要求书

1.一种四连杆助力行走机构，其特征在于，所述助力行走机构包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器；

电机与固定梁一端固定，电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定，曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副，连杆中部与摇杆一端连接形成转动副，摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副，固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构；所述连杆另一端固定连接转轴，转轴的轴线方向垂直于所述四连杆机构构成的平面；所述转轴上设有约束脚部的脚踏板；脚踏板通过对称设置的两个弹簧与连杆弹性连接，两个弹簧具有一定的预紧力；固定梁长度为300mm，曲柄长度为150mm，摇杆长度为250mm，连杆为一体结构，连杆与曲柄形成转动副的铰接处A、连杆与摇杆形成转动副的铰接处B、以及连杆与转轴的铰接处C不在同一条直线，铰接处A与铰接处B之间的距离为300mm，铰接处B与铰接处C之间的距离为168mm，铰接处A与铰接处B之间的连线与铰接处B与铰接处C之间的连线形成的夹角为153.5°；

所述电机的输出轴上设置角度传感器，所述摇杆上设置角度传感器，电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度；当电机驱动曲柄转动时，四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹，带动脚部运动。

2.如权利要求1所述的四连杆助力行走机构，其特征在于，所述脚踏板绕转轴转动，同时，以转轴为中心线，脚踏板通过对称设置的两个弹簧与连杆弹性连接。

3.如权利要求2所述的四连杆助力行走机构，其特征在于，还包括一个助力行走机构，两个助力行走机构镜像设置，同时分别驱动人体的左脚和右脚配合运动。