[发明专利]机器人的控制系统和方法

权利要求书

1.一种机器人的控制系统，其特征在于，控制系统通过以太网控制总线执行控制，所述控制系统包括预设机器人、多个伺服电机、对应于每个伺服电机的伺服驱动器和控制器，其中，

在接收到运动指令后，确定每个所述伺服驱动器的运转参数，其中，所述运动指令是通过所述控制器发出的，所述运转参数中至少包括：控制所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数；

根据控制 所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数，调整所述多个伺服电机的运转速度和运转方向，得到调整结果；

根据所述调整结果，驱动所述预设机器人按照目标轨迹路线运动，

还包括：示教器，与所述控制器通信，用于发送目标控制指令，其中，所述目标控制指令用于控制所述预设机器人到达目标轨迹点和在所述预设机器人进行轨迹生成时的目标轨迹姿态，所述目标轨迹姿态指示所述预设机器人的机械臂在生成每个轨迹点时的倾斜角度，

所述示教器还用于显示所述预设机器人的当前轨迹状态，其中，所述当前轨迹状态至少包括：机器人末端的执行坐标、机器人的轨迹生成姿态、机器人是否正常运转和机器人的轨迹路线类型，所述轨迹路线类型至少包括：点到点轨迹、直线轨迹、圆弧轨迹，

所述控制系统还包括：运动控制模块，用于生成轨迹关节角和轨迹规划路线，其中，所述轨迹关节角为在所述预设机器人进行空间轨迹生成时，对轨迹点的空间运动坐标进行逆向求解得到的轨迹关节角度，所述轨迹规划路线中至少包括：初始轨迹点、目标轨迹点、多个中间轨迹点和每个轨迹点的空间坐标，

还包括：以太网控制总线耦合器，用于将待添加模块添加至所述控制系统，

所述控制器还用于提供轨迹插补参数，其中，所述轨迹插补参数用于在轨迹生成时根据当前轨迹点和目标轨迹点确定出多个中间轨迹点，所述轨迹插补参数的类型至少包括以下之一：直线轨迹插补参数和圆弧轨迹插补参数。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器采用可编程逻辑控制开发平台进行轨迹逻辑编程，所述控制器为所述控制系统中的以太网控制主站。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，每个所述伺服驱动器和/或所述以太网控制总线耦合器为所述控制系统中的以太网控制从站。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

系统监控模块，用于监控机器人的控制系统是否发生故障，并在所述控制系统发生故障后，发出故障告警信息；

输入/输出处理模块，用于控制机器人的控制系统与其它设备的数据交互。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述以太网控制总线为EtherCAT现场总线。

6.一种机器人的控制方法，应用于权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其特征在于，包括：

接收运动指令，其中，所述运动指令用于控制预设机器人从初始轨迹点运动到目标轨迹点；

根据所述运动指令，利用以太网控制总线的可编程逻辑控制PLC开发平台确定轨迹路线，其中，所述轨迹路线中至少包括：所述初始轨迹点的坐标、所述目标轨迹点的坐标、多个中间轨迹点的坐标和生成每个轨迹点时机器人的姿态；

驱动所述预设机器人按照所述轨迹路线运动。