[发明专利]一种五自由度脚踝康复并联机器人在审
| 申请号： | 201810316499.5 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108310646A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 孙昊;林盛欣;董鑫宇;陈建文;王国印;郭悦;周长林 | 申请（专利权）人： | 超微（上海）骨科医院管理股份有限公司 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36;A61H39/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 刘宪池 |
| 地址： | 200000 上海市嘉定区嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 下平台 电动推杆 上平台 中平台 五自由度 脚踝 两组 按摩电极片 并联机器人 康复 并联机器 康复过程 人本发明 三角关系 肌肉群 易拆卸 轻便 链接 足踝 穿戴 稳固 放松 受伤 | ||
1.一种五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，包括上平台、中平台、下平台，其中上平台通过三组第一电动推杆与下平台连接，且所述三组第一电动推杆两端分别与所述上平台和下平台各自呈三角关系链接，中平台与下平台通过两组第二电动推杆连接，且所述两组第二电动推杆分别设置于中平台和下平台的两侧，且所述上平台、中平台、下平台至少一处设置低脉周按摩电极片。
2.根据权利要求1所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述上平台包括第一固定套筒、第一固定架，所述第一固定架通过虎克铰与所述第一电动推杆链接，且虎克铰与第一电动推杆的连接处包含至少一压力传感器。
3.根据权利要求1所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述中平台包括第二固定套筒、第二固定架，所述第二固定架通过虎克铰与所述第二电动推杆链接，且虎克铰与第二电动推杆的连接处包含至少一压力传感器。
4.根据权利要求3所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述第二固定套筒由透气材料构成，通过芭扣调整松紧。
5.根据权利要求1所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述下平台包括足底平台、第三固定架、柔性足部固定部，所述足底平台包括跖趾部和脚踵部，所述第三固定架分布于跖趾部和脚踵部。
6.根据权利要求5所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述分布于跖趾部的第三固定架通过球铰与所述第一电动推杆相连，所述分布于脚踵部的第三固定架通过球铰与所述第二电动推杆相连。
7.根据权利要求5所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述足底平台中间设置伸缩件。
8.根据权利要求3所述的五自由度脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述低脉周按摩电极片设置于第二固定套筒。
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