[发明专利]一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人在审
| 申请号： | 201810316506.1 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108433942A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王国印;陈建文;孙昊;郭悦;周长林;林盛欣;董鑫宇 | 申请（专利权）人： | 超微（上海）骨科医院管理股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 刘宪池 |
| 地址： | 200000 上海市嘉定区嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动推杆 下平台 地磁传感器 压力传感器 左右两侧 脚踝 上平台 陀螺仪 中平台 康复 步行 并联机器人 并联机器 步态运动 获取数据 人本发明 虚拟影像 运动场景 步态 内嵌 矫正 模具 恢复 | ||
1.一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，包括上平台、中平台和下平台，所述上平台通过左右两侧第一电动推杆连接于下平台，所述中平台通过左右两侧第二电动推杆连接于下平台，所述第一电动推杆和第二电动推杆的端部设有压力传感器，所述下平台内嵌有陀螺仪和地磁传感器，所述压力传感器、陀螺仪和地磁传感器通过获取数据生成VR虚拟影像。
2.根据权利要求1所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述上平台由第一小腿固定套筒和第一固定架组成，所述第一固定架通过虎克绞与所述第一电动推杆一端固定连接，所述压力传感器设于所述虎克绞与所述第一电动推杆的连接处，所述第一小腿固定套筒通过芭扣调整松紧。
3.根据权利要求2所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述第一固定架上设有水平排列的若干插孔，用于改变所述虎克绞的固定位置。
4.根据权利要求1所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述中平台由第二小腿固定套筒和第二固定架组成，所述第二固定架通过虎克绞与所述第二电动推杆一端固定连接，所述压力传感器设于所述虎克绞与所述第二电动推杆的连接处，所述第二小腿固定套筒通过芭扣调整松紧。
5.根据权利要求4所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述第二小腿固定套筒由透气材料构成。
6.根据权利要求4所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述第二固定架上设有水平排列的若干插孔，用于改变所述虎克绞的固定位置。
7.根据权利要求1所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述下平台由足底平台、第三固定架和柔性足部固定部组成，所述柔性足部固定部通过芭扣调整松紧。
8.根据权利要求7所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述足底平台由跖趾部和脚踵部组成，所述第三固定架分布于所述跖趾部和脚踵部两侧。
9.根据权利要求8所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述分布于跖趾部的第三固定架通过球绞与第一电动推杆一端固定连接，所述分布于脚踵部的第三固定架通过球绞与第二电动推杆一端固定连接。
10.根据权利要求8所述的一种用VR模拟步行的脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述跖趾部和脚踵部之间通过一伸缩件连接。
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