[发明专利]一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人

说明书

一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，小腿上固定套筒两侧分别设有第一、第二上连接件，小腿下固定套筒两侧分别设有第一、第二下连接件，刚性鞋底前端两侧分别设有第一、第二前连接件，刚性鞋底后端两侧分别设有第一、第二后连接件，第一上连接件和第一前连接件之间活动连接第一前电动推杆，第二上连接件和第二前连接件之间活动连接第二前电动推杆，第一下连接件和第一后连接件之间活动连接第一后电动推杆，第二下连接件和第二后连接件之间活动连接第二后电动推杆。本发明至少具有结构简单、降低生产成本、适用范围广、适用于人机交互、无需医生直接参与即可康复训练等优点。

技术领域

本发明涉及一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人。

背景技术

对于脚踝部位的康复训练来说，传统的足部康复装置使用的都为3自由度或6自由度的并联机构，而3自由度的机构容易出现脚踝损伤位置不适配装置的问题，这是因为具有3驱动杆的3自由度的康复装置驱动过少，而6自由度并联机构对于踝关节这个专业单一的部位的康复来说，则其自由度冗余过多，势必造成许多不必要的机械材料浪费。

另外，对于足踝部的康复装置，现有技术并未设置针对脚踝部的数据采集的模块、数据传输模块以及中央控制系统，也没有太多医师和康复装置的人机交互环节，不能够针对脚踝部的恢复情况进行针对性治疗，对每天患者脚踝部的恢复和训练情况也没有专业的系统进行记录和处理。一般的足部康复装置并不注重脚踝部训练和康复情况数据的采集与分析，医师无法根据患者脚踝部的恢复情况进行及时的具有针对性的调整。

一般的脚踝康复装置都是固定的机械结构，无法依据不同大小的脚踝，以及脚踝不同的受伤部位的情况进行微调机构，所以传统的足部康复装置，对不同大小的患者的脚踝以及脚踝不同的扭伤位置，不是都有相同好的康复效果。

许多足部康复机械大多只能在医院内或专业的医疗机构内部使用，一般像示教的机械训练控制方法都要求医生参与其中，所以传统的足部康复装置并不能够离开医师变得家用和日常化。因为康复机构的操作模式过于单调，且都需要在医院进行，但是有时候一些比较小的伤患部位只需要常规的康复动作即可，为此而住院，既浪费医疗资源也不方便于患者。

发明内容

为解决上述技术存在的缺陷，本发明旨在提供一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其至少具有结构简单、降低生产成本、适用于不同大小的足部以及不同的脚踝受伤部位、适用于人机交互、无需医生直接参与即可康复训练等优点。具体发明内容如下：

一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及脚背上的软性材料的绑缚结构，所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上连接件和第二上连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下连接件和第二下连接件，所述刚性鞋底前端两侧分别设有第一前连接件和第二前连接件，所述刚性鞋底后端两侧分别设有第一后连接件和第二后连接件，所述第一上连接件、第一下连接件、第一前连接件以及第一后连接件设在同一侧，所述第二上连接件、第二下连接件、第二前连接件以及第二后连接件均设在另一侧，所述第一上连接件和第一前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一前电动推杆，所述第二上连接件和第二前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二前电动推杆，所述第一下连接件和第一后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一后电动推杆，所述第二下连接件和第二后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二后电动推杆，所述第一前电动推杆顶端与底端、所述第二前电动推杆的顶端与底端、所述第一后电动推杆的顶端与底端以及所述第二后电动推杆的顶端与底端均设有压力传感器，所述第一前电动推杆、第二前电动推杆、第一后电动推杆以及第二后电动推杆由推杆驱动装置控制驱动，该推杆驱动装置与一中控系统控制连接，所述第一前电动推杆顶端连接在所述第一上连接件处的位置可调节，所述第二前电动推杆顶端连接在所述第二上连接件处的位置可调节。