[发明专利]基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，它包括控制模块，其特征在于：脑电波传感器和运动感测传感器与控制模块通过无线网络连接；语音播报模块与控制模块通过导线连接；控制模块与仿生手臂通过无线网络连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：所述控制模块与上位机通过无线或导线连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：脑电波传感器为贴片式便携传感器，安装在眼镜或耳机上。

4.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：运动感测传感器为贴片式便携传感器，集成三轴磁传感器、三轴加速度传感器以及三轴陀螺仪传感器，安装在手腕上。

5.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：控制模块采用开源的Arduino平台。

6.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：所述无线网络采用窄带物联网。

7.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：仿生手臂为RB-796MG大扭力舵机。

8.根据权利要求1所述的一种基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置，其特征在于：所述语音播报模块为WT588D系列语音芯片。

9.如权利要求1所述的基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置的控制方法，它包括：

步骤1、将控制模块与脑电波传感器之间通过无线通信方式连接，将控制模块与运动感测传感器之间通过无线通信方式连接，控制模块与语音播报模块之间通过导线连接；

步骤2、通过脑电波传感器获取大脑的脑电波信息，并将获取的信息通过无线通信方式发送至控制模块；

步骤3、控制模块将接收到的脑电波信息进行处理，判断用户意念状态信息以及用户准备开始进行的运动状态信息，向仿生手臂发送运动指令；

步骤4、通过运动感测传感器获取肢体运动状态信息，并将获取的信息通过无线通信方式发送至控制模块；

步骤5、控制模块根据接收到的运动状态信息，向仿生手臂发送运动指令。

10.根据权利要求9所述的基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置的控制方法，其特征在于：控制模块在向仿生手臂发送运动指令的同时，控制模块也向语音播报模块和上位机发送播报信息。