[发明专利]一种工业机器人路径自动修正的方法及系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人路径自动修正的方法及系统，其中，自动修正方法包括以下步骤：S1、将待修正的机器人路径分成预设路段，各所述路段包括多个路径点；S2、按照预设顺序依次获取路段，并结合预设的自动修正步骤和预存的路径点信息修正该路段中的所有路径点。本发明可有效的提高操作者修正机器人路径的效率，并且避免操作者逐个修改机器人路径中路径点产生的人为误差，满足实际生产中修正机器人路径的需要，可广泛应用于机器人路径规划领域。

技术领域

本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及一种工业机器人路径自动修正的方法及系统。

背景技术

目前机器人在工业生产制造领域应用广泛。机器人按照预先设定的机器人路径进行运动，其中机器人路径所包含的路径点一般是参考待加工零件的几何表面生成的，通常以坐标形式存储在机器人控制器的目标列表中。当操作者想要改变机器人路径上的一个或多个路径点的位置时，现有技术中是人为逐个对每个路径点输入相应的绝对坐标值或者通过可视界面逐个将每个路径点拖动至预设的位置，这样的修正过程不仅耗时，而且精度不高。

名称解释：

路径点：机器人运动路径所经过的目标点，一般是参考待加工零件的几何表面生成，以坐标形式存储在控制器的目标列表中。

基坐标系：在机器人的基座上建立的坐标系，固连在机器人的静止部位。

待加工零件坐标系：在待加工零件上建立的坐标系，固连在待加工零件上。

待加工零件的几何模型坐标系：固连在待加工零件的几何模型上，在几何模型上建立与待加工零件坐标系相对应的坐标系。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够自动修正工业机器人路径的方法。

本发明的另一目的是提供一种能够自动修正工业机器人路径的系统。

本发明方法所采用的技术方案是：

一种工业机器人路径自动修正的方法，包括以下步骤：

S1、将待修正的机器人路径分成预设路段，各所述路段包括多个路径点；

S2、按照预设顺序依次获取路段，并结合预设的自动修正步骤和预存的路径点信息修正该路段中的所有路径点。

进一步，所述S2中所述结合预设的自动修正步骤和预存的路径点信息修正该路段中的所有路径点的步骤，具体包括以下步骤：

S21、根据基坐标系建立待加工零件坐标系和根据基坐标系建立待加工零件的几何模型坐标系；

S22、结合基坐标系、待加工零件坐标系和几何模型坐标系获取路径点的修正矩阵；

S23、结合修正矩阵和预存的路径点信息逐一修正该路段中每个路径点。

进一步，所述步骤S21，具体包括以下步骤：

根据基坐标系获取待加工零件上三个不共线的点，并根据所述三个点建立待加工零件坐标系；

根据基坐标系获取待加工零件的几何模型上三个不共线的点，并根据所述三个点建立几何模型坐标系。

进一步，所述步骤S22，具体包括以下步骤：

结合基坐标系和待加工零件坐标系获取第一位姿变换矩阵；

结合基坐标系和几何模型坐标系获取第二位姿变换矩阵；

结合第一位姿变换矩阵和第二位姿变换矩阵获取路径点的修正矩阵。

进一步，所述S23的步骤，具体包括以下步骤：

结合预存的路径点信息和基坐标系获取第三位姿变换矩阵；