[发明专利]一种助行机器人

说明书

本发明公开了一种助行机器人，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。利用所述的足式行走机构实现机器人步行前进的基本功能，通过在行走方向上设置辅助脚，使得所述行走机构在交替换脚的瞬间在交替换脚的瞬间，仍具有多个支撑点与地面接触，具备防滑倒的功能，稳定可靠，保证了使用者的安全。

技术领域

本发明涉及辅助行走器械技术领域，尤其涉及一种助行机器人。

背景技术

传统的助行器装置主要为轮式助行器，轮式助行器受地形影响较大，不能跨越阶梯，其次在上下坡的时候非常容易滑倒，存在较大的安全隐患。

所以目前的市场上也有对足式助行器的进行研究的例子，主要为拟人形态的足式行走助行器，利用前后脚的交替摆动来实现模拟人类行走的过程，但是目前的足式助行器在步行过程中仍具备一定的安全隐患，例如在前后脚交替的瞬间，只有前脚或者后脚支撑地面，如若此时使用者失去平衡，同样存在滑倒受伤的危险，因为使用助行器的使用者均为老人或者病患者等特殊人群，滑倒或者摔倒导致的后果可能会不堪设想，所以助行器装置的稳定可靠性能显得极为重要。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供一种可稳定行走的仿足式助行机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种助行机器人，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。

作为优选方案，所述辅助脚呈倾斜设置，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈A字型结构。

作为优选方案，所述辅助脚呈L型形状，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈门字型结构。

作为优选方案，所述辅助脚的一端设于所述主架体上，所述辅助脚的另一端设有辅助轮，所述辅助轮的最底部与所述行走机构的最底部相平齐。

作为优选方案，所述行走机构包括左右对称设置的支撑脚组，所述支撑腿组包括第一支撑腿、第二支撑腿、传动结构以及驱动单元，所述驱动单元与所述传动结构相连接，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿通过转动轴分别设于所述传动结构的两侧。

作为优选方案，所述传动结构包括传动轮以及偏心设于所述传动轮上的限位轴，所述第一支撑腿和第二支撑腿的一端为行走端，所述第一支撑腿和第二支撑腿的另一端设有滑槽，所述限位轴设于所述滑槽内。

作为优选方案，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑部与所述下支撑部的交点设有辅助驱动单元。

作为优选方案，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑与所述下支撑部之间设有连接杆。

作为优选方案，所述主架体上还包括可拆卸把手。

作为优选方案，所述把手为普通把手、手扶把手、手肘把手或者腋拐把手。本发明所提供的助行机器人，与现有技术相比，其有益效果是：本发明通过所述的足式行走机构实现机器人步行前进的基本功能，通过在行走方向上设置辅助脚，使得所述行走机构在交替换脚的瞬间，仍具有多个支撑点与地面接触，具备防滑倒的功能，稳定可靠，保证了使用者的安全。