[发明专利]一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人

权利要求书

1.一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及脚背上的软性材料的裹缚结构，所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上连接件和第二上连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下连接件和第二下连接件，所述刚性鞋底前端两侧分别设有第一前连接件和第二前连接件，所述刚性鞋底后端两侧分别设有第一后连接件和第二后连接件，所述第一上连接件、第一下连接件、第一前连接件以及第一后连接件设在同一侧，所述第二上连接件、第二下连接件、第二前连接件以及第二后连接件均设在另一侧，所述第一上连接件和第一前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一前电动推杆，所述第二上连接件和第二前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二前电动推杆，所述第一下连接件和第一后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一后电动推杆，所述第二下连接件和第二后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二后电动推杆。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一前电动推杆和所述第一上连接件之间通过虎克铰活动连接，所述第一前电动推杆和所述第一前连接件之间通过球铰活动连接，所述第二前电动推杆与所述第二上连接件之间通过虎克铰活动连接，所述第二前电动推杆与所述第二前连接件之间通过球铰活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一后电动推杆与所述第一下连接件之间通过虎克铰活动连接，所述第一后电动推杆与所述第一后连接件之间通过球铰活动连接，所述第二后电动推杆与所述第二下连接件之间通过虎克铰活动连接，所述第二后电动推杆与所述第二后连接件之间通过球铰活动连接。

4.根据权利要求2所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一前电动推杆与连接在第一上连接件上的虎克铰之间、第二前电动推杆与连接在第二上连接件上的虎克铰之间均设有压力传感器。

5.根据权利要求3所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一后电动推杆与连接在第一下连接件上的虎克铰之间、所述第二后电动推杆与连接在第二下连接件上的虎克铰之间均设有压力传感器。

6.根据权利要求2所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一前电动推杆与连接在所述第一前连接件上的球铰之间、第二前电动推杆与连接在所述第二前连接件上的球铰之间均设有压力传感器。

7.根据权利要求3所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述第一后电动推杆与连接在所述第一后连接件上的球铰之间、所述第二后电动推杆与连接在所述第二后连接件上的球铰之间均设有压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述刚性鞋底中央设有可改变刚性鞋底长度的可伸缩连接件。

9.根据权利要求1所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述包覆在小腿、踝关节以及脚背上的裹缚结构，包括可调节裹紧程度的芭扣。

10.根据权利要求1所述的一种四自由度可辅助训练的踝关节康复机器人，其特征在于：所述裹缚结构的内侧设有可拆卸的低脉冲电极片。