[发明专利]一种基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器

权利要求书

1.一种基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于该传感器包括上模板、下模板、压电薄膜和电极；所述上模板的一个表面具有非平面结构，下模板的一个表面具有与上模板的非平面结构完全匹配的相应的非平面结构，使得上模板和下模板相互配合镶嵌连接；所述压电薄膜固定在上模板和下模板之间；压电薄膜的两侧均安装有电极。

2.根据权利要求1所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述非平面结构为凸凹结构。

3.根据权利要求2所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述非平面结构为矩形结构、波浪形结构或梯形结构。

4.根据权利要求2所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于相邻凸凹结构的最小间距为0.5mm。

5.根据权利要求1所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述上模板和下模板的材料为柔性树脂或者柔性橡胶。

6.根据权利要求5所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述上模板和下模板的材料为聚二甲基硅氧烷。

7.根据权利要求1所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述压电薄膜选用柔性导电材料。

8.根据权利要求7所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于所述压电薄膜选用PVDF。

9.根据权利要求1所述的基于人体皮肤仿生学原理的压电触觉传感器，其特征在于当需要检测传感器剪切力接触位置的时候，需要在上模板的下表面和下模板的上表面涂覆导电材料；导电材料在上模板和下模板的表面涂覆时均需要间隔涂覆，形成传感器之后上模板的下表面和下模板的上表面的导电材料之间具有交叉点。

10.一种辅助验证权利要求1-9任一所述的传感器剪切力放大功能的装置，其特征在于该装置包括底座、重力加载、支架、滑轮、上层板、下层板、绕线滑轮、压杆、柔性模板和绕线；所述支架固定在底座上；所述压杆安装在支架上，能够上下移动；所述压杆的一端安装有重力加载，另一端通过轴安装有滑轮；所述滑轮与上层板的上表面接触；所述绕线滑轮通过轴安装在底座上；所述绕线一端与外部的拉伸试验机连接，另一端通过绕线滑轮与上层板连接，上层板可移动；所述下层板固定在底座上；上层板的下表面和下层板的上表面都具有柔性模板，柔性模板中间为所述传感器。