[发明专利]一种机器人等材制造超声多头冲击装置及方法有效
| 申请号： | 201810319095.1 | 申请日： | 2018-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN108517479B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 田宏宇;李方;陈树君;袁涛;余旭 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | C22F3/00 | 分类号： | C22F3/00;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 残余应力 制造 机器人 多头 超声冲击装置 被加工构件 超声波冲击 超声冲击枪 工业机器人 机器人手部 一次性完成 一体化复合 薄壁墙体 编程控制 表面晶粒 超声冲击 冲击装置 复杂形状 工艺过程 加工模式 内部组织 预定轨迹 侧面 焊缝 薄壁件 纳米晶 损坏件 超声 锤锻 顶面 细化 加法 手臂 修复 优化 | ||
1.一种机器人等材制造超声多头冲击方法，其特征在于，该方法所使用的装置包括由连接法兰(1)、连接支架(2)、上冲击枪(3)、左冲击枪(4)和右冲击枪(5)；
将连接支架(2)使用连接螺栓，通过连接法兰(1)与多自由度关节机器人手臂末端连接；
将上冲击针(6)通过螺栓与上冲击枪(3)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)上部定位孔连接固定；
将左冲击针(7)通过螺栓与左冲击枪(4)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)左侧定位孔连接固定；
将右冲击针(8)通过螺栓与右冲击枪(5)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)右侧定位孔连接固定；
连接超声冲击相应设备；完成超声冲击工艺前，将冲击枪通过装夹装置固定在机器人最末端轴上，冲击头对准并垂直于冲击层，使冲击装置随机器人的运动，靠自重对焊缝表面进行冲击；
调整示教机器人手部姿态，使之与被冲击部位对应，以完成薄壁墙体零件的顶面和双向侧面的锤锻冲击等材控形工艺过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：上冲击针(6)底端设计成上凸的弧面形状，左冲击针(7)和右冲击针(8)设计成平顶形状。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：通过超声冲击工艺，使粗大柱状晶转变为细小的等轴晶，同时增大了沉积层平均宽度；随着加工速度的增大，沉积层平均宽度逐渐减少，等轴晶平均直径逐渐变大；随着冲击次数增加时，沉积层平均宽度逐渐增大；等轴晶平均直径随冲击参数的变化与沉积层平均宽度相反；加工速度越小，冲击次数越多。
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