[发明专利]一种注肥机控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种注肥机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）准备一台注肥机，将注肥机运输至需要注肥的区域；

（2）输入预设参数信息，选择开始动作指令，注射机开始动作，根据预设参数信息驱动电动推杆动作以控制注射杆在左右方向上的展开；

（3）判断电动推杆是否到达预设位置，到达预设位置后注射杆停止任何动作，否则，返回步骤（2）中输入预设参数信息之后的步骤；

（4）使用土壤硬度检测仪检测注射杆正下方的土壤硬度并输入土壤硬度信息，输入土壤硬度信息，根据土壤硬度信息得到刚入土时的气铲工作气压p01；

（5）注射机再次动作，控制液压杆收缩，使注射杆下降，气铲不动作；

（6）判断注射杆下降的速度是否降低，若速度降低，调用气铲预设执行参数和气铲工作气压p01，使注射杆顺利入土；钻土过程中，根据推算得到的土壤硬度信息调整气铲工作气压pt，注射杆钻土，否则返回步骤（5）；

（7）判断位移传感器检测到的注射杆下降位移信号值是否异常，位移信号值异常，控制气铲停止工作且液压杆停止动作，重新选择区域，返回步骤（3）；否则，判断注射杆钻入土壤内的深度是否到达预设深度，若达到预设深度，控制气铲停止动作、液压杆停止动作且开始松土动作，否则，返回检测位移信号值是否异常这一步骤；

（8）松土结束后，判断预设参数信息中是否有注射液肥，若需注射液肥，控制液泵打开，往注射杆内通入液肥，判断液肥是否注射结束，若注射结束，控制液泵关闭和注射杆回升，判断注射杆是否抬升至指定高度，若注射杆已抬至指定高度，控制电动推杆反向动作，电动推杆回到初始状态，松土注肥结束；否则，控制注射杆继续回升。

2.根据权利要求1所述的一种注肥机控制方法，其特征在于，所述步骤（7）中，松土动作具体的为，控制与注射杆的上部连接的气路通道一上的电磁阀得电，调用预设参数信息中的气压参数p1，往注射杆内通入气压值为p1的压缩空气。

3.根据权利要求2所述的一种注肥机控制方法，其特征在于，所述步骤（7）中，开始松土动作后，根据位移信号值推算得到的所需气爆压力p2，反馈气压差值（p2-p1），调整气路通道一中的气压，若气压差值大于0，则补偿气路通道一中的气压；否则，保持气路通道一中的原始气压即可。

4.根据权利要求1～3任一项所述的一种注肥机控制方法，其特征在于，所述步骤（8）中，往注射杆内注射液肥时且液泵打开后，液泵与注射杆之间连接的液路管道上的流量传感器检测液肥的流量，根据预设液肥流量参数和液肥总量调整液泵的输出流量，直至施入液肥的量和流量参数与设定的参数对应为止。

5.根据权利要求3所述的一种注肥机控制方法，其特征在于，补偿气路通道一的气压，具体的为，控制空压机打开，控制空压机与储气罐之间的气路通道二上的电磁阀得电打开，不断给储气罐充气，增大储气罐的输出气压。

6.根据权利要求3所述的一种注肥机控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：（701）判断松土是否结束，若松土结束，则进入步骤（8），若松土没有结束，则返回步骤（7）中开始松土动作后的步骤。

7.实施权利要求1～5任一项注肥机控制方法使用的控制系统，其特征在于，包括松土注肥信息采集模块、松土人机交互处理器和气路通道、液路通道上连接的若干电磁阀；

所述松土注肥信息采集模块包括设置在储气罐出气口的气压传感器、用于检测注射杆升降高度的位移传感器和用于检测液泵出口处液体流量的流量传感器；

所述松土人机交互处理器包括人机交互模块和松土注肥控制模块；

所述人机交互模块，用于输入预设控制信息、显示注肥机工作状态并将预设控制信息发送给松土注肥控制模块；

所述松土注肥控制模块，接收松土注肥信息采集模块发送过来的检测信号，对检测信号值分析处理后，驱动控制注肥机的电动推杆、液压站、液泵、空压机和各电磁阀的动作，经过液压站控制液压缸的动作，液压杆为液压缸的一部分。