[发明专利]一种多自由度柔性机械手

说明书

本发明提供一种多自由度柔性机械手,包括机械手本体，所述机械手本体包括：至少三根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同，所述机械手本体朝向体积小的一侧弯曲；至少一个吸附组件，所述吸附组件与所述第一管体连接且产生吸附力，多根所述第一管体设于所述吸附组件外周。根据本发明实施例的多自由度柔性机械手，利用第一管体和吸附组件相结合的结构，不仅能高效抓取物品，同时还具有多自由度，具有结构简单、操作方便等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种多自由度柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，并且自由度低，不能灵活调整抓取方向。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多自由度柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的多自由度柔性机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括：至少三根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同，所述机械手本体朝向体积小的一侧弯曲；至少一个吸附组件，所述吸附组件与所述第一管体连接且产生吸附力，多根所述第一管体设于所述吸附组件外周。

进一步地，多根所述第一管体相邻设置。

进一步地，多根所述第一管体间隔开分布。

进一步地，所述吸附组件包括：第二管体，所述第二管体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，所述通孔与所述容纳腔连通，通过所述通孔产生所述吸附力；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述容纳腔连通以向所述容纳腔内抽排第二流体。

进一步地，所述的多自由度柔性机械手还包括：第三管体，所述第三管体具有中空结构且为柔性件，所述第一管体和所述第二管体分别沿所述第三管体的长度方向设于所述第三管体内。

进一步地，所述吸附组件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘通过所述通孔与所述容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端为弹性面。

进一步地，所述第二流体为气体。

进一步地，所述第二流体为液体。

进一步地，所述吸盘和所述第二管体一体成型。

进一步地，多根所述第一管体等间距间隔开分布于所述吸附组件的四周。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的多自由度柔性机械手，通过采用第一管体和吸附组件结合的装置，具有如下优点：

(1)在吸附组件的外周设有多根第一管体，可以实现多自由度调控；

(2)采用吸附组件能够产生吸附力，通过第一管体和吸附组件相互配合，能够实现高效多角度多自由度的抓取，使用方便，灵活性强，便于操作；

(3)通过流体抽排组件可以调控第二管体内的第二流体的体积、速度以及流量等，自动化程度高；

(4)将第一管体和第二管体设于第三管体内，不仅提高了美观性，而且还便于安装、拆卸以及运输；

(5)改变吸盘中的第二流体的体积时，弹性面会发生变化，从而改变其与待抓取的物品之间的接触面积以及吸附力大小，结构简单，便于操作；

(6)根据需要调整第二流体为气体或者液体，灵活性大，可以进一步提高弯曲程度。