[发明专利]一种基于图像对比的标靶示教、加工方法有效

专利信息
申请号: 201810319562.0 申请日: 2018-04-11
公开(公告)号: CN108673514B 公开(公告)日: 2020-07-28
发明(设计)人: 陈小龙;陈诗琪 申请(专利权)人: 陈小龙
主分类号: B25J9/22 分类号: B25J9/22;B25J19/04
代理公司: 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 代理人: 王国标
地址: 528000 广东省*** 国省代码: 广东;44
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 基于 图像 对比 标靶示教 加工 方法
【权利要求书】:

1.一种基于图像对比的标靶示教方法,其特征在于:

包括如下步骤:

步骤a)装备带有手动信号发生器的具有标定面的标靶、示教加工设备、具有示教工作坐标系的示教系统设备、设在示教系统设备旁侧的示教机器人,所述示教系统设备包括在示教工作坐标系内移动的示教视觉感应模块,示教视觉感应模块的旁侧设有示教工作台面,示教视觉感应模块上设有示教姿态传感器、示教给定摄像头;示教给定摄像头为双目或多目摄像头;

将工件放置在示教工作台面上,将示教视觉感应模块与示教加工设备固定连接在一起,将示教加工设备与示教机器人连接在一起;

步骤b)启动标靶、示教姿态传感器、示教给定摄像头,示教机器人驱动示教感应模块跟踪标定面,使得示教感应模块与标定面保持恒定的距离和恒定的角度,操作人员移动标靶,使示教机器人带动示教加工设备依次移动到工件的各个加工位置,从而得到示教机器人的连续的机器人位姿数据,示教加工设备在加工位置上的机器人位姿数据称为加工位姿数据,在示教加工设备到达每一个加工位置或每一段加工位置时,操作人员令手动信号发生器发出确认信号,使得确认信号与加工位姿数据进行匹配对应;

步骤d)将确认信号与加工位姿数据匹配对应的数据经处理形成加工轨迹数据;

还包括设在示教工作台面的旁侧和/或示教工作台面的上方的用于构建示教工作坐标系的、录入示教视觉感应模块的行走轨迹的带有示教构建摄像头的示教构建模块;示教构建摄像头为双目摄像头或多目摄像头;

在步骤b)后且在步骤d)前还设有:

步骤c)将标靶离开示教给定摄像头的监视范围;让示教机器人依次复现步骤b)中的所有的机器人位姿数据对应的示教机器人的位姿,并在复现过程中,让示教构建模块的示教构建摄像头录入示教视觉感应模块在示教工作坐标系内的轨迹,从而形成包含多个轨迹点的轨迹数据,在复现过程中同步地让示教给定摄像头对工件进行拍照形成给定图像数据、让示教姿态传感器感知示教视觉感应模块的姿态形成姿态数据,将带有给定图像数据、姿态数据的轨迹数据送至编程系统,从而形成对比数据集,所述对比数据集让轨迹数据的轨迹点作为母数据,而每个母数据均对应一组子数据,所述子数据包含有示教视觉感应模块在每个轨迹点的位置时的给定图像数据、姿态数据,将母数据、母数据对应的子数据与加工位姿数据进行一一对应,并加入到加工位姿数据内,从而形成新的加工位姿数据。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的标靶示教方法,其特征在于:标靶上设有姿态传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像对比的标靶示教方法,其特征在于:还包括设在步骤a)后的步骤a1)、在步骤a1)后且在步骤c)后的步骤b1),在步骤d)前且在步骤b1)后的步骤c1);步骤a1)将固定有示教系统设备的示教加工设备作为建模设备,将示教机器人作为调教机器人,将建模设备安装在调教机器人上,在工件的周围设置若干个约束点,让调教机器人带动建模设备基于调教机器人的机器人坐标,让建模设备以指定路径、指定姿态地依次经过上述若干个约束点,并对工件进行拍摄,使得指定路径上的轨迹点均带有姿态信息、图像信息的立体基础数据,整合所有的立体基础数据,从而生成工件的实物立体模型;

步骤b1)将所有的母数据和/或子数据中的姿态数据点/线化地可视化地与实物立体模型共同呈现,被可视化的母数据和/或子数据称为模拟数据,调整部分模拟数据和/或增减模拟数据;

步骤c1)让调教机器人带动建模设备以调教机器人的机器人坐标经过模拟数据所确定的实际的空间点,所述的实际的空间点称为模拟点,建模设备在每个模拟点上的姿态均由模拟数据所确定,从而重新生成示教工作坐标系内的母数据、母数据对应的子数据。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于陈小龙,未经陈小龙许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810319562.0/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code