[发明专利]一种轨道式大跨度可折展加工机器人

权利要求书

1.一种轨道式大跨度可折展加工机器人，其特征在于，包括：轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，

所述二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，所述一级平行四边形结构安装在所述底座上，所述一级平行四边形结构和所述二级平行四边形结构通过所述中间三角板耦合链接，所述底座配合在所述轨道上，

所述底座具有间隔开的第一铰点、第二铰点，所述中间三角板具有呈三角分布的第三铰点、第四铰点和第五铰点，

所述一级平行四边形结构包括：第一连杆、第二连杆，所述第一连杆的两端分别铰接连接在所述第一铰点和所述第四铰点上，所述第二连杆的两端分别铰接连接在所述第二铰点和所述第三铰点上，所述第一铰点和所述第四铰点的距离与第二铰点和所述第三铰点的距离相等，所述第一铰点和所述第四铰点的连线与第二铰点和所述第三铰点的连线相互平行；

所述二级平行四边形结构包括：第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第三连杆铰接连接在所述第四铰点上，所述第四连杆铰接连接在所述第五铰点上，所述第五连杆的两端分别通过第六铰点和第七铰点铰接连接在所述第三连杆和所述第四连杆上，所述第四铰点和所述第六铰点的距离与第五铰点和所述第七铰点的距离相等，所述第四铰点和所述第六铰点的连线与所述第五铰点和所述第七铰点的连线相互平行；

所述第一驱动组件用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆中的一个相对所述底座转动，所述第二驱动组件用于驱动所述第三连杆和所述第四连杆中的一个相对所述中间三角板转动，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件是所述二自由度可折展机构仅有的两个主动驱动副，所述五自由度末端姿态调整装置连接所述第五连杆；

所述五自由度末端姿态调整装置包括：定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，所述定平台固定连接在所述第五连杆上，所述动平台用于安装执行器，所述第一支链、第二支链和第三支链环绕设置且连接在所述定平台和所述动平台之间，所述第一支链、第二支链分别为空间六自由度无约束支链，所述第三支链为具有一个转动约束的空间五自由度支链，所述动平台具有三个转动自由度和两个移动自由度；所述二自由度可折展机构在左右方向具有对称面，所述第一支链、所述第二支链相对该对称面对称设置；

转换平行四边形结构，所述转换平行四边形结构包括第六连杆和第七连杆，所述第六连杆的一端铰接连接在所述第一铰点上，所述第六连杆的另一端铰接连接在所述第七连杆的一端上，所述第七连杆的另一端铰接连接在所述第三连杆上，所述第一连杆、所述第六连杆、所述第七连杆及所述第三连杆的部分段构成四边形，所述第二驱动组件通过驱动所述第六连杆转动而带动所述第三连杆转动；

所述第一驱动组件包括：

第一顶块，所述第一顶块可转动地连接在所述第一连杆上；

第一支块，所述第一支块可转动地连接在所述底座上；

第一驱动杆，所述第一驱动杆的一端与所述第一顶块相连，所述第一驱动杆的另一端与所述第一支块相连，所述第一驱动杆、所述第一连杆的部分段、所述底座构成三角形；

第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述第一驱动杆相对所述第一顶块或者所述第一支块伸缩；

所述第二驱动组件包括：

第三顶块，所述第三顶块可转动地连接在所述第六连杆上；

第三支块，所述第三支块可转动地连接在所述底座上；

第三驱动杆，所述第三驱动杆的一端与所述第三顶块相连，所述第三驱动杆的另一端与所述第三支块相连，所述第三驱动杆、所述第六连杆的部分段、所述底座构成三角形；

第三驱动器，所述第三驱动器用于驱动所述第三驱动杆相对所述第三顶块或者所述第三支块伸缩。

2.根据权利要求1所述的轨道式大跨度可折展加工机器人，其特征在于，所述轨道包括平行设置的两条，所述底座的底部通过滑块配合在两条所述轨道上，每条所述轨道上设置有多个所述滑块。

3.根据权利要求1所述的轨道式大跨度可折展加工机器人，其特征在于，所述第一驱动组件和第二驱动组件分别为缸体驱动机构。

4.根据权利要求1所述的轨道式大跨度可折展加工机器人，其特征在于，所述第一驱动组件和第二驱动组件分别为电机驱动机构。