[发明专利]光脉冲测距方法、装置、激光雷达和存储介质

权利要求书

1.一种光脉冲测距方法，其特征在于，包括：

根据目标测距对应的极限频率将激光雷达的重复频率折算成n个相同的发射频率，所述发射频率小于或等于所述极限频率，n为自然数；

以相同的时间间隔依次发射n个脉冲种子光，并对所述n个脉冲种子光进行波分复用处理形成发射光脉冲发射出去，所述n个脉冲种子光的频率均为所述发射频率且所述n个脉冲种子光的波长不同，所述时间间隔是所述极限频率对应的周期的n分之一；

接收所述发射光脉冲遇到目标物后反射回来的回波光脉冲，对所述回波光脉冲进行波分复用处理后获取不同波长的脉冲种子光；

对所述不同波长的脉冲种子光进行分析得到所述目标物的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标测距对应的极限频率将激光雷达的重复频率折算成n个相同的发射频率，包括：

根据公式(1)计算n：

其中，D为所述目标测距，f为所述极限频率，Y为所述重复频率；

根据公式(2)计算所述发射频率X：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据公式(3)计算所述时间间隔T：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述不同波长的脉冲种子光进行分析得到所述目标物的距离，包括：

计算同一波长的脉冲种子光的接收时间和发射时间的时间差；

根据所述时间差和所述波长计算所述目标物的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间差和所述波长计算所述目标物的距离，包括：

根据公式(4)计算所述目标物的距离d：

其中，c＝λ×X，λ为所述波长，X为所述发射频率，t为所述时间差。

6.一种光脉冲测距装置，其特征在于，包括：

折算模块，用于根据目标测距对应的极限频率将激光雷达的重复频率折算成n个相同的发射频率，所述发射频率小于或等于所述极限频率，n为自然数；

发射模块，用于以相同的时间间隔依次发射n个脉冲种子光，并对所述n个脉冲种子光进行波分复用处理形成发射光脉冲发射出去，所述n个脉冲种子光的频率均为所述发射频率且所述n个脉冲种子光的波长不同，所述时间间隔是所述极限频率对应的周期的n分之一；

接收模块，用于接收所述发射光脉冲遇到目标物后反射回来的回波光脉冲，对所述回波光脉冲进行波分复用处理后获取不同波长的脉冲种子光；

分析模块，用于对所述不同波长的脉冲种子光进行分析得到所述目标物的距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述折算模块，具体用于根据公式(1)计算n：

其中，D为所述目标测距，f为所述极限频率，Y为所述重复频率；

根据公式(2)计算所述发射频率X：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述折算模块，还用于根据公式(3)计算所述时间间隔T：

9.根据权利要求6-8中任一项所述的装置，其特征在于，所述分析模块，具体用于计算同一波长的脉冲种子光的接收时间和发射时间的时间差；根据所述时间差和所述波长计算所述目标物的距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述分析模块，具体用于根据公式(4)计算所述目标物的距离d：

其中，c＝λ×X，λ为所述波长，X为所述发射频率，t为所述时间差。