[发明专利]用于车辆的全景监控系统和全景监控校准方法

权利要求书

1.一种用于校准安装在车辆上的全景监控系统的多个图像捕获设备的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：

由每个图像捕获设备捕获的多个图像中提取多个局部图案，其中每个局部图案分别布置在所述多个图像捕获设备之一的图像捕获范围内的位置处；

从所述车辆上方的俯视点获取俯视图像，其中所述俯视图像包括相对于所述多个图像捕获设备的所述多个局部图案的多个第一图案；

使用所述多个第一图案从所述俯视图像生成多个全局图案，每个全局图案对应于所述多个局部图案中的一个；

将所述多个局部图案与相应的所述多个全局图案相匹配以确定所述每个图像捕获设备的摄像机参数和与其对应的转换信息；以及

使用确定的所述摄像机参数和所述与其对应的转换信息校准所述每个图像捕获设备，以便生成全景监控图像。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述使用所述多个第一图案从所述俯视图像生成多个全局图案的步骤还包括：

从所述俯视图像提取所述多个第一图案；

执行坐标转换以确定从相对于所述俯视图像平面的第一坐标到平行于地平面的第二坐标的转换；以及

将确定的所述转换应用于所述多个第一图案以生成所述多个全局图案。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

执行所述坐标转换以通过使用自动梯形失真校正或单应性寻找算法来确定所述转换。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述将所述多个局部图案与相应的所述多个全局图案相匹配以确定所述每个图像捕获设备的摄像机参数和与其对应的转换信息的步骤还包括：

获得从所述多个局部图案到相应的所述多个全局图案的三维旋转和平移信息；以及

根据所述三维旋转和所述平移信息确定所述每个图像采集设备的所述摄像机参数和所述与其对应的转换信息。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过使用姿势估计算法获得从所述多个局部图案到相应的所述多个全局图案的所述三维旋转和所述平移信息。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述俯视图像由俯视摄像机从所述车辆上方的所述俯视点获取。

7.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

执行物体检测和开车门检测；

在检测到开车门操作的同时检测车辆或行人；以及

产生警报信号或自动保持所述车门被锁定以防止所述车门被打开。

8.一种用于校准安装在车辆上的全景监控系统的多个图像捕获设备的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：

由每个图像捕获设备捕获的多个图像中提取多个局部图案和多个重叠局部图案，其中每个局部图案分别布置在所述多个图像捕获设备之一的图像捕获范围内的位置处，并且每个重叠局部图案设置在每对相邻的图像捕获设备的所述图像捕获范围相互重叠的重叠位置处；

匹配所述每对相邻的图像捕获设备之间的所述多个重叠局部图案以获得所述每个图像捕获设备的转换信息；

基于所述转换信息生成多个全局图案，其通过对所述多个图像捕获设备之间的所述多个重叠局部图案进行整合来表示；

将所述多个局部图案与相应的所述多个全局图案相匹配以确定所述每个图像捕获设备的摄像机参数和与其对应的转换信息；以及

使用确定的所述摄像机参数和所述与其对应的转换信息校准所述每个图像捕获设备，以便生成全景监控图像。

9.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，所述校准方法还包括：

通过使用姿势估计算法来匹配每对相邻的图像捕获设备之间的所述多个重叠局部图案，以获得所述每个图像捕获设备的所述转换信息。