[发明专利]一种车辆智能驾驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆智能驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆行驶过程中，利用激光雷达获取前方道路环境的反射点信息；

根据所述反射点信息确定道路边界；

根据所述反射点信息或道路边界确定车道线；

根据所述道路边界和车道线拟合车道中心线，获得车道中心线的曲率；

根据所述车道中心线的曲率计算使车辆沿所述车道中心线行驶所需调整的方向盘转角；

其中，所述根据所述反射点信息确定道路边界包括：

判断反射点是否位于道路边界；

将位于道路边界的反射点进行聚合，根据聚合后的图像拟合出道路边界；

所述判断反射点是否位于道路边界包括：

获取两个连续的反射点的坐标(X_i，Y_i，Z_i)和(X_i+1，Y_i+1，Z_i+1)；

根据坐标(X_i，Y_i，Z_i)和(X_i+1，Y_i+1，Z_i+1)计算两个反射点的斜率S_slope以及两个反射点之间的高度差值G_i；

判断所述斜率S_slope是否大于预设的斜率阈值S_T；

如果所述斜率S_slope大于预设的斜率阈值S_T，则判断所述高度差值G_i是否大于最小高度阈值G_min且小于最大高度阈值G_max；

如果所述高度差值G_i大于最小高度阈值G_min且小于最大高度阈值G_max，则判定两个连续的反射点位于道路边界；

如果所述斜率S_slope不大于预设的斜率阈值S_T、所述高度差值G_i小于最小高度阈值G_min或者所述高度差值G_i大于最大高度阈值G_max，则判定两个连续的点不位于道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用激光雷达获取前方道路环境的反射点信息包括：

利用设置在车辆上的激光雷达向车辆前方发射探测信号；

接收由车辆前方道路环境对探测信号的回波信号；

分析所述回波信号，得到反射点信息，所述反射点信息包括反射点的坐标和反射强度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断反射点是否位于道路边界包括：

获取反射点的反射强度值；

根据道路边界材质与第一反射强度范围的对应关系，判断所述反射点的反射强度值是否落入所述第一反射强度范围内；

如果所述反射点的反射强度值落入所述第一反射强度范围内，则判定所述反射点位于道路边界；

如果所述反射点的反射强度值未落入所述第一反射强度范围内，则判定所述反射点不位于道路边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射点信息或道路边界确定车道线包括：

判断反射点是否位于车道线；

将位于车道线的反射点进行聚合，根据聚合后的图像拟合出车道线；

其中，判断反射点是否位于车道线包括：

获取反射点的反射强度值；

根据车道线材质与第二反射强度范围的对应关系，判断所述反射点的反射强度值是否落入所述第二反射强度范围内；

如果所述反射点的反射强度值落入所述第二反射强度范围内，则判定所述反射点位于车道线；

如果所述反射点的反射强度值未落入所述第二反射强度范围内，则判定所述反射点不位于车道线。