[发明专利]用于校准车辆的车辆摄像机的方法和设备

说明书

在这里提出的方案涉及一种用于校准车辆(100)的车辆摄像机(105)的方法。所述方法(400)包括至少一个读取的步骤和至少一个调节的步骤。在所述读取的步骤中，读取至少一个第一摄像机图像(305)和至少一个第二摄像机图像(310)，所述至少一个第一摄像机图像和所述至少一个第二摄像机图像代表在所述车辆(100)的静止状态中由至少所述车辆摄像机(105)在所述车辆摄像机(105)的摄像机运动期间拍摄的图像。在所述调节的步骤中，在使用所述第一摄像机图像(305)和所述第二摄像机图像(310)的情况下调节用于校准至少所述车辆摄像机(105)的校准参数(315)。

技术领域

本方案从根据本发明的类型的一种设备或者一种方法出发。一种计算机程序也是本方案的主题。

背景技术

已知的机动车视频环视系统、即车辆周围环境监视系统利用四个或者更多个摄像机来检测车辆附近的周围环境。为了通过在车辆中的驾驶员直觉地检测状况，将摄像机的单图像拼接成一个总视图。基于摄像机固定地安装在车辆上的事实，关于单图像相对彼此的几何关系的静态的规定通常保存在车辆环视系统(简称VSV系统，Vehicle-Surround-View System)中，该过程也称作外部校准。在带尾(Bandende)校准的框架中或者仅仅由车辆的和摄像机的设计数据求取该规定。根据现有技术，借助于所谓的在线校准来校正校准的可能出现的改变。因为每个单个的环视摄像机可看作单目摄像机(Monokamera)并且因此仅仅能够通过摄像机运动算出对于校准必需的三维的周围环境模型，所以校正、即在线校准通常通过车辆在正常的行驶运行中的运动以分散的时间间隔进行。

DE 10 2008 259 551 A1例如公开了一种用于借助于摄像机的第一和第二图像求取摄像机系统的位置改变的方法。

发明内容

在此背景下，借助在这里提出的方案提出根据本发明的一种用于校准车辆的车辆摄像机的方法、一种使用所述方法的设备以及一种相应的计算机程序。通过在以下有利的实施方案中列举的措施能够实现在根据本发明的方法的有利的扩展方案和改进。

可借助所提出的方案实现的优点在于，不是在车辆的行驶运行期间才能够实现而是在车辆开动之前已经能够实现车辆摄像机的正确的校准。这尤其之所以是重要的，是因为恰恰在开动时、例如在从停车位驶出时，车辆周围环境在各个车辆摄像机图像的总视图中的正确示出对于驾驶员是必需的，以便能够例如正确地估计距离。

提出一种用于校准车辆的车辆摄像机的方法。所述方法包括至少一个读取的步骤和至少一个调节的步骤。在读取的步骤中，读取至少一个第一摄像机图像和至少一个第二摄像机图像，所述至少一个第一摄像机图像和所述至少一个第二摄像机图像代表在所述车辆的静止状态中由至少所述车辆摄像机在所述车辆摄像机的摄像机运动期间拍摄的图像。这些摄像机图像可以例如以一个或多个从至车辆摄像机的接口读取的信号的形式被读取。在调节的步骤中，在使用所述第一摄像机图像和所述第二摄像机图像的情况下调节用于校准至少所述车辆摄像机的校准参数。在这里，可以从车辆和自身的摄像机位置方面调节车辆摄像机。

所述方法可以具有确定摄像机运动的步骤。这可以例如通过分析处理加速度传感器的信号或者通过分析处理由摄像机提供的摄像机图像来进行。

所述方法可以例如在控制设备中例如通过软件或者硬件或者通过由软件和硬件组成的混合形式实现。

为了使车辆的静止状态可识别，所述方法可以具有另外的读取的步骤，在该另外的读取的步骤中，读取车辆运动信号，所述车辆运动信号表明或者代表车辆的静止状态。车辆的基本上0km/h的车辆速度可以理解为静止状态。可以响应于读取的步骤和另外的读取的步骤地实施调节的步骤。

有利地，在这里提出的方法可以具有确定的步骤，在所述确定的步骤中，在使用第一摄像机图像和第二摄像机图像的情况下确定流向量(Flussvektor)，其中，在调节的步骤中，可以在使用流向量的情况下调节校准参数。