[发明专利]用于车辆线控转向测试系统的模拟器硬件在环架构及控制逻辑有效
申请号: | 201810324065.X | 申请日: | 2018-04-11 |
公开(公告)号: | CN108733024B | 公开(公告)日: | 2021-03-12 |
发明(设计)人: | A·J·丹;J·赫希尔;S·P·谢尔曼 | 申请(专利权)人: | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
主分类号: | G05B23/02 | 分类号: | G05B23/02;G01M17/06 |
代理公司: | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人: | 李晨;邓雪萌 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 车辆 转向 测试 系统 模拟器 硬件 架构 控制 逻辑 | ||
1.一种操作机动车辆线控转向系统的模拟器测试系统的方法,所述方法包括:
经由具有所述模拟器测试系统的中央处理单元工作站控制器的中央处理单元启动所述线控转向系统的测试程序;
经由所述中央处理单元工作站控制器向所述模拟器测试系统的马达控制器传输对应于所述被启动的测试程序的目标输入曲线;
经由所述马达控制器命令驾驶员模拟器马达以基于所述目标输入曲线的功率输入操作;
通过机械地联接至所述驾驶员模拟器马达的模拟器向实时操作系统传输源自所述驾驶员模拟器马达以所述功率输入操作的模拟器状态数据;以及
经由具有对应于所述线控转向系统的车辆动力学数学模型的所述实时操作系统基于所述模拟器状态数据确定车辆响应。
2.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
经由所述实时操作系统向所述模拟器传输已确定的车辆响应数据;
经由所述模拟器使用所存储的校准表确定机械反馈以发送至所述驾驶员模拟器马达;以及
将所测量的转向模拟器性能与客观指标进行比较。
3.根据权利要求1所述的方法,其中传输所述目标输入曲线包括所述中央处理单元工作站控制器和/或所述实时操作系统向所述马达控制器传输时间相关的目标位置命令信号和/或时间相关的目标转矩命令信号。
4.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
执行闭环伺服马达控制回路以基于所述目标输入曲线和由所述马达控制器确定的反馈数据确定新的瞬时功率水平;以及
命令所述驾驶员模拟器马达以所述新的瞬时功率水平操作。
5.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
从可操作地联接至所述驾驶员模拟器马达的测试台传感器接收反映在以所述功率输入操作时所述驾驶员模拟器马达的一种或多种特征的测试台状态数据;以及
执行闭环控制回路以确定基于测试台状态数据的新的目标输入曲线。
6.根据权利要求5所述的方法,进一步包括:经由所述马达控制器从所述驾驶员模拟器马达接收反映在以所述功率输入操作时所述驾驶员模拟器马达的一种或多种特征的马达状态数据,其中进一步基于测试台状态数据利用所述闭环伺服马达控制回路确定所述新的目标输入曲线。
7.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
经由所述实时操作系统向所述中央处理单元工作站控制器传输所述模拟器状态数据和所述车辆响应;以及
经由所述中央处理单元工作站控制器将所述模拟器状态数据和所述车辆响应与相应的目标车辆值进行比较以确定用于所述线控转向系统的目标命令曲线。
8.根据权利要求1所述的方法,进一步包括经由所述实时操作系统将所述模拟器状态数据和车辆响应与相应的目标车辆值进行比较以确定用于所述线控转向系统的目标命令曲线。
9.根据权利要求1所述的方法,其中确定所述车辆响应包括编译所述车辆动力学数学模型、加载所述经过编译的车辆动力学数学模型到所述实时操作系统的模拟器处理器板中并且与车辆动力学模拟软件平台进行通信以模拟利用所述线控转向系统来驾驶的被模拟的车辆的数学等效模型。
10.根据权利要求1所述的方法,其中命令所述驾驶员模拟器马达以所述功率输入操作使所述驾驶员模拟器马达向所述模拟器输出相应的转向转矩和/或相应的转向位置。
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