[发明专利]曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手

权利要求书

1.一种曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：由箱体座(1)、夹紧油缸(2)、蓄能器(3)、保压控制阀(4)、传力柄(5)、楔板(6)、导向块(7)、复位拉杆(8)、可调V型支承(9)、机械手夹板(10)、滚轮(11)、耳座(12)、联接板(13)和管路(14)组成，夹紧油缸(2)依靠自身结构固定于左右两个耳座(12)上，耳座(12)通过螺栓固定于箱体座(1)上；蓄能器(3)和保压控制阀(4)安装于联接板(13)上；传力柄(5)下方与夹紧油缸(2)的伸缩杆采用防松螺母(21)和垫片(22)固定，传力柄(5)的上方用卡槽实现与楔板(6)间的定位、传力与联接；楔板(6)左右导向面与固定于箱体座(1)两侧的导向块(7)相接触；导向块(7)通过螺栓固定在箱体座(1)的左右两侧；机械手夹板(10)前方与滚轮(11)是通过第三销轴(17)铰接，滚轮(11)与钻杆柱相接触并夹持，其后方与滚轮(11)是由第一销轴(15)铰接的，滚轮(11)与楔板(6)接触，并由楔板(6)驱动，机械手夹板(10)支点处与箱体座(1)通过第二销轴(16)铰接；复位拉杆(8)采用两销轴螺栓(18)安装在楔板(6)上，复位拉杆(8)两侧分别与两个机械手夹板(10)通过第四销轴(19)浮动铰接，可以在其内导槽中移动；可调V型支承(9)与箱体座(1)通过螺栓(20)紧固。

2.根据权利要求1所述的一种曲面斜楔夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：所述的夹紧油缸(2)采用保压回路控制，保压回路具有蓄能器(3)及特殊设计的保压回路，机械手夹紧后可断开动力源，通过蓄能器(3)和保压控制阀(4)来保持机械手在随后的钻杆柱运移过程中可靠地夹紧。

3.根据权利要求1所述的一种曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：所述的机械手夹板(10)与钻杆柱之间的最终夹持作用通过滚轮(11)实现，这种夹持方式可以保留钻杆柱的旋转自由度；其中夹板后方滚轮(11)与楔板(6)接触，并由楔板(6)驱动，实现夹板(10)的夹紧作用；机械手夹板(10)支点与箱体座(1)通过第二销轴(16)铰接，实现了夹板(10)的摆动。

4.根据权利要求1所述的一种曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：所述的楔板(6)左右导向面与固定于箱体两侧的导向块(7)相接触。

5.根据权利要求1所述的一种曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：所述的复位拉杆(8)两侧分别与两个机械手夹板(10)通过第四销轴(19)浮动铰接，可以在其导槽中移动；复位拉杆(8)采用两销轴螺栓(18)安装在楔板(6)上，夹紧过程中，复位拉杆(8)可浮动，避免运动干涉；松开过程中销轴螺栓(18)带动复位拉杆(8)回到初始位置后，机械手夹板(10)恢复张开状态。

6.根据权利要求1所述的一种曲面斜楔驱动夹紧的保压式钻杆柱运移机械手，其特征在于：所述的可调V型支承(9)与箱体座(1)通过螺栓(20)紧固，其与钻杆柱通过两个滚轮(11)相接触，调节支承板的前后位置，能实现对一定范围内不同直径钻杆柱的夹持。