[发明专利]一种球形机器人

权利要求书

1.一种球形机器人，其特征在于：包括球壳和放置于球壳内部的驱动装置，驱动装置包括提供驱动力的主动机构，和从动机构；主动机构包括主动轮，驱动主动轮的电机，和电机架；从动机构包括第一层板和第二层板，第一层板和第二层板之间设有弹性件，第一层板之上设从动轮，第二层板之下设主动机构；主动轮和从动轮均与球壳接触，第一层板和第二层板均为空心圆板，第一层板的直径设置满足从动轮与球壳内表面接触，第二层板设有外层板和内层板，内层板位于第二层板中心位置，外层板包围内层板，外层板和内层板之间通过加强件连接；加强件设有四个连接杆，连接杆与连接杆之间等间距排列。

2.如权利要求1所述的一种球形机器人，其特征在于：主动机构和从动机构上下堆叠，球体处于静止状态时，主动机构和从动机构的重心位于经过球心的同一直线上。

3.如权利要求2所述的一种球形机器人，其特征在于：主动机构还包括电池，电机齿轮和轮轴齿轮，电池配置于电机架两端，电机两端固定有电机齿轮，每个主动轮均安装有车轮轴，车轮轴与轮轴齿轮固定，电机齿轮与轮轴齿轮啮合传动驱动主动机构行走，主动机构的重量大于从动机构。

4.如权利要求1所述的一种球形机器人，其特征在于：第二层板与电机架之间设有碳纤维管，碳纤维管一端通过上支座与第二层板固定，碳纤维管另一端通过下支座与电机架固定。

5.如权利要求1所述的一种球形机器人，其特征在于：从动轮包括六个万向轮，六个万向轮均匀分布于第一层板上端边缘处。

6.如权利要求5所述的一种球形机器人，其特征在于：第一层板圆周边缘部设有从动轮安装座，从动轮通过从动轮安装座与第一层板固定。

7.如权利要求1所述的一种球形机器人，其特征在于：球壳接合处设有密封部，密封部包括密封圈和密封胶。

8.如权利要求1所述的一种球形机器人，其特征在于：球壳外表面和车轮均包覆有橡胶。