[发明专利]一种集成惯导和磁强计的RTK流动站接收机

说明书

本发明公开了一种集成惯导和磁强计的RTK流动站接收机，涉及高精度地形图测绘技术领域；其包括接收机板卡、惯导模块、磁强计模块、信息处理模块和信息传输模块，所述信息传输模块、接收机板卡和信息处理模块依次连接，所述惯导模块和磁强计模块分别与信息处理模块连接；其通过接收机板卡、惯导模块、磁强计模块、信息处理模块和信息传输模块，实现了抑制当GNSS信号中断时惯导信息的发散，从而在可见卫星数不足的场景下仍然能够短时间的定位，从而扩展了传统RTK接收机的适用范围，有效提高遮挡环境中的测量效率。

技术领域

本发明涉及高精度地形图测绘技术领域，尤其涉及一种集成惯导和磁强计的RTK流动站接收机。

背景技术

全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）具有全天候、全球、连续实时的精密三维导航和定位能力。目前GNSS能够提供高精度的定位、测速以及授时服务，目前已经广泛应用到工程建设的各个方面包括公路勘测设计、线路施工放样、桥梁施工以及变形监测等领域。RTK（Real-time kinematic）技术利用载波相位差分技术利用双差模型能够削弱或者消除卫星钟差、对流层误差、电离层误差从而提高流动站的观测精度，所得到的测量精度可达厘米级，与传统的全站仪或者水准仪测量方法相比具有误差不积累精度高的优势，能够极大的提高作业水平，提高作业效率。

惯导具有较高的信息更新频率，在初始化完成后，其不依赖外部信息仅依靠自身测得的角速度以及比力信息能够计算出自身的位置、速度、姿态等信息。惯导在使用前首先需要完成位置、速度以及姿态信息的初始化，惯导位置和速度的初始化通常借助于GNSS等外部信息。磁强计能够测量地球磁场强度，并且根据一定的算法确定出自身的姿态信息，而且在外部磁场不受干扰的情况下磁强计计算的姿态信息不会发散。

RTK测量的原理是流动站和基准站之间能够共视四颗以上的卫星，通过差分算法进行计算。因此RTK技术能够使用的前提是流动站能够保证足够的可见卫星的数量，从而使RTK使用场景局限于开阔场景，然而在城市峡谷、森林等卫星信号遮挡场景精度却无法保证甚至导致测量结果出现错误，因此会影响作业效率。GNSS和惯导以及磁强计进行组合能够提供比单一系统更加可靠的信息。在GNSS无法定位的时候依靠惯导和磁强计仍然能够维持一定时间的定位解算。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种集成惯导和磁强计的RTK流动站接收机，其通过接收机板卡、惯导模块、磁强计模块、信息处理模块和信息传输模块，实现了抑制当GNSS信号中断时惯导信息的发散，从而在可见卫星数不足的场景下仍然能够短时间的定位，从而扩展了传统RTK接收机的适用范围，有效提高遮挡环境中的测量效率。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：包括接收机板卡、惯导模块、磁强计模块、信息处理模块和信息传输模块，所述信息传输模块、接收机板卡和信息处理模块依次连接，所述惯导模块和磁强计模块分别与信息处理模块连接。

进一步的技术方案在于：其还包括壳体，所述信息传输模块包括设置在壳体内的3G/4G模块，以及均设置在所述壳体表面的卫星天线、3G/4G天线；所述接收机板卡、惯导模块、磁强计模块和信息处理模块设置在壳体的内部，所述3G/4G天线、3G/4G模块和接收机板卡依次连接，所述卫星天线与接收机板卡连接。

进一步的技术方案在于：其还包括设置在所述壳体上的信息交互面板，所述信息交互面板与接收机板卡电连接。

进一步的技术方案在于：所述信息交互面板包括触摸显示屏、状态显示灯、按钮和接口。

进一步的技术方案在于：所述触摸显示屏为LED触摸显示屏，所述LED触摸显示屏包括定位信息显示界面、定位状态和模式显示灯、光感接收机控制按钮。

进一步的技术方案在于：所述接口包括网口、数据充电接口、DB9接口和天线接口。