[发明专利]基于电动助力的应急转向控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于电动助力的应急转向控制方法，其特征在于，包括：

车辆启动后，实时检测方向盘扭矩、方向盘转角以及转向助力电机转角；

根据所述方向盘扭矩、方向盘转角以及转向助力电机转角，确定车辆是否处于转向失效工况，包括：计算所述方向盘转角与转向助力电机转角的转角差；若所述转角差大于等于预设的第一阈值，则获取所述方向盘扭矩的下降速率；若所述下降速率大于预设的第二阈值，则确定车辆处于转向失效工况；

若是，则根据所述方向盘转角和转向助力电机转角，控制转向助力电机驱动车轮转向。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和转向助力电机转角，控制转向助力电机驱动车轮转向包括：

根据所述方向盘转角，计算车轮转角期望值；

根据所述车轮转角期望值，计算转向助力电机转角期望值；

根据所述转向助力电机转角期望值，控制转向助力电机直接驱动机械转向器运转，以使车轮转向。

3.根据权利要求1所述的应急转向控制方法，其特征在于，所述若所述下降速率大于预设的第二阈值，则确定车辆处于转向失效工况包括：

若所述下降速率大于预设的第二阈值，则检测所述方向盘扭矩是否小于预设的第三阈值；

若是，则确定车辆处于转向失效工况。

4.根据权利要求1所述的应急转向控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘扭矩、方向盘转角以及转向助力电机转角，确定车辆是否处于转向失效工况还包括：

若所述下降速率小于等于预设的第二阈值，则获取所述方向盘转角的变化速率；

若所述变化速率大于预设的第四阈值，则检测所述方向盘扭矩是否小于预设的第三阈值；

若是，则确定车辆处于转向失效工况。

5.根据权利要求1～4任一项所述的应急转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆处于非转向失效工况，则根据所述方向盘扭矩，控制所述转向助力电机执行转向助力功能。

6.根据权利要求5所述的应急转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若车辆处于转向失效工况，则触发报警。

7.一种基于电动助力的应急转向控制系统，包括电动助力控制器、转向助力电机、方向盘以及方向盘扭矩传感器，其特征在于，还包括：安装于所述方向盘下方的方向盘角度传感器以及安装于所述转向助力电机的电机角度传感器；

所述电动助力控制器用于在车辆启动后通过方向盘扭矩传感器、方向盘角度传感器以及电机角度传感器，实时检测方向盘扭矩、方向盘转角以及转向助力电机转角；并根据所述方向盘扭矩、方向盘转角以及转向助力电机转角，确定车辆是否处于转向失效工况，包括：计算所述方向盘转角与转向助力电机转角的转角差；若所述转角差大于等于预设的第一阈值，则获取所述方向盘扭矩的下降速率；若所述下降速率大于预设的第二阈值，则确定车辆处于转向失效工况；

在确定车辆处于转向失效工况后，所述电动助力控制器根据所述方向盘转角和转向助力电机转角，控制所述转向助力电机驱动车轮转向。

8.根据权利要求7所述的应急转向控制系统，其特征在于，所述系统还包括：报警单元；

所述电动助力控制器还用于在确定车辆处于转向失效工况后，触发所述报警单元输出警示信号。

9.根据权利要求7或8所述的应急转向控制系统，其特征在于，所述转向助力电机安装于机械转向器上。