[发明专利]生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统

权利要求书

1.一种生成表示车辆周围的可用空间和占用空间的占用地图的方法，其中，所述占用地图被划分成多个单元格M_x，y，所述方法包括以下步骤：

通过安装在所述车辆上的摄像机(3)拍摄两个连续图像；

根据所述两个连续图像生成光流矢量；

根据所述光流矢量估计所述车辆周围的空间中的3D点；

生成从所述摄像机(3)到所估计的3D点中的每一个3D点的射线，其中，所述单元格M_x，y构成所述车辆周围的空间，并且所述射线与所述车辆周围的空间中的所述单元格M_x，y的交点限定另一些3D点；

针对所述单元格M_x，y中的每一个单元格，确定时间步长t的函数所述函数是对数差异比：

其中，i表示位于相应的单元格M_x，y内的3D点，并且3D点i中的每一个3D点由地面之上的高度h_i及3D点i与相应射线上的、该射线命中地面或对象的3D点之间的距离d_i来限定，

其中，

其中，P(M_x，y|h_i，d_i)是3D点i的、依赖于所述高度h_i和所述距离d_i的占用概率贡献，P(M_x，y|S，h_i)是3D点i的、依赖于该3D点的状况S和高度h_i的占用概率贡献，L(S|d_i)是所述3D点i的、依赖于距离d_i的状况的似然，并且S＝{命中、通行、遮蔽}，其中，如果3D点i命中地面或对象，则该3D点的状况S为S＝命中，如果所述3D点位于所述摄像机(3)与相应的射线上的、该射线命中地面或对象的3D点之间，则S＝通行，并且如果所述3D点位于相应的射线上的、超出所述相应的射线上的该射线命中对象的3D点，则S＝遮蔽；以及

根据针对所述单元格M_x，y中的每一个单元格的函数确定占用概率，

其中，所述占用概率根据针对所述单元格M_x，y中的每一个单元格的函数通过下式来确定

2.根据权利要求1所述的方法，其中，P(M_x，y|h_i，d_i)由下式给出：

P(M_x，y|h_i，d_i)＝φ_Thφ_Td+φ_Dhφ_Dd+φ_Vhφ_Vd

其中，函数φ_Th、φ_Dh及φ_Vh皆生成概率，并且函数φ_Td、φ_Dd及φ_Vd皆生成似然：

φ_Th＝P(M_x，y|S＝hit，h_i)，

φ_Dh＝P(M_x，y|S＝pass，h_i)，

φ_Vh＝P(M_x，y|S＝covered，h_i)，

以及

3.根据权利要求2所述的方法，其中，函数φ_Th是逆高斯函数，该函数在h_i＝0时具有最小值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，函数φ_Vh对h_i的所有值呈现为恒定值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，函数φ_Dh在h_i的h_i＝0附近的第一范围中具有最小值，并且针对小于所述第一范围的h_i的值呈现为1，并且针对大于所述第一范围的h_i的值呈现为恒定值。