[发明专利]机器人运行状况评价方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人运行状况评价方法，包括步骤：采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量；按每采集到N个振动信号为一组对采集到的振动信号依次分组得到M组振动信号；对每一组振动信号构造参数C，得到C₁,C₂,......C_M，所述参数C呈正态分布，且与振动信号的稳定性相关；计算C₁,C₂,......C_M的均值μ和均方差σ；对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，并计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常。本发明中对机器人运行时振动信号进行采集，通过振动信号能够客观准确地评价机器人运行状况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人运行状况评价方法。

背景技术

机器人在对工业产品进行生产、加工、制造的过程中发挥着重要作用。机器人的运行状况好坏将直接影响到工厂生产产品的品质。对机器人运行状况的评价对于使用机器人的制造业车间具有非要重要的意义。

目前对机器人运行状况好坏的评价办法大多是采用对机器人设备有经验的相关人员进行现场观察，相关人员在现场观察后给机器人评分，因此需要有经验的技术人员，人为主观因素过强，只靠观察无法准备获取机器人运行时振动信号，因此，无法准确地评价机器人的运行状态，可能出现误评和错评的情况，会对机器人后续的工作造成不良影响。

发明内容

本发明提出一种机器人运行状况评价方法，解决了现有技术中无法准确地评价机器人的运行状态的问题。

本发明的一种机器人运行状况评价方法，包括步骤：

采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量x(i)、y(i)和z(i)，i＝1,2,3,…；

按每采集到N个振动信号为一组，对采集到的振动信号依次分组，得到M组振动信号，N＞1，M＞1；

对每一组振动信号构造参数C，得到C₁,C₂,......C_M，所述参数C呈正态分布，且与所述振动信号的稳定性相关；

计算C₁,C₂,......C_M的均值μ和均方差σ；

对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，按如下公式计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常，其中t为积分变量，

其中，所述振动信号通过安装在机器人上的振动传感器进行采集。

其中，采集机器人运行过程中的振动信号的采集方式为：每间隔预定时间段采集一次振动信号。

其中，所述预定时间段小于机器人正常运行状态下振动周期的1/5。

其中，采集机器人运行过程中的振动信号的采集方式为：连续采集每一次振动信号。

其中，所述对每一组振动信号构造参数C，得到C₁,C₂,......C_M的步骤具体包括：