[发明专利]控制装置及机器学习装置

说明书

本发明涉及控制装置及机器学习装置。控制装置具备学习基于机器人的放热板的粘接动作的动作参数的机器学习装置，该机器学习装置将动作参数数据和导热体状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量来进行观测，另外，获取表示粘接动作的适当与否判定结果的判定数据，并使用这些状态变量和判定数据，将动作参数与导热体状态数据关联起来进行学习。

技术领域

本发明涉及控制装置及机器学习装置，尤其涉及一种学习将放热板粘接于电子元件时的机器人的最优动作参数的控制装置及机器学习方法。

背景技术

过去，具有为了对基板实际安装电气部件等而利用机器人的技术(例如，参照日本特开平08-112788号公报)。在利用机器人的电气部件的实际安装中，在机器臂的前端安装用于把持部件的工具，并将通过该工具把持的电气部件等定位于基板上的预定的位置并进行实际安装。

在实际安装于基板的电气部件中，存在需要安装放热板的电气部件。在对电气部件安装放热板的情况下，如图8A～图8C所例示，在安装于机器臂1的前端的工具2上实际安装电气部件5的基础上，将在接触于该电气部件5的面涂覆了硅粘合剂等导热体的放热板3定位于该电气部件5的上方的预定位置后(图8A)，以预定的速度将放热板3移动至与电子元件的粘接位置(图8B)，并将向电气部件5按压放热板3(图8C)，由此将放热板3粘接于电气部件5。

此处，使放热板3移动至与电气部件5的粘接位置的速度、对放热板3的电气部件5的按压压力和按压时间影响粘接后的放热板3与电气部件5之间的导热体的面积和膜厚。以往，在利用机器人对电气部件自动粘接放热板的情况下，作业者预先对机器人示教粘接放热板时的动作，一边管理放热板与电气部件之间的导热体的膜厚一边进行粘接作业。

当通过示教进行基于机器人的放热板对电气部件的自动粘接时，作业者进行示教，以使机器人的动作最优化并使工时变得更短，但是在图8A的时刻，若将放热板3定位于远离电子部件5的位置，则工时变长，另一方面，若将放热板3定位于靠近电气部件5的位置，则工时变短，但是当将放热板3移动至粘接位置时，有时无法达到预定速度。

另外，在为了缩短工时而将图8B的阶段中的、将放热板3移动至粘接位置的速度设定得较高的情况下，有时也会在导热体4与电气部件5碰撞时发生飞散，或者电气部件5因碰撞时的冲击而破损。

进一步地，在图8C的阶段中，若使将放热板向电气部件5按压的压力过高，则会成为电气部件5或基板破损的原因，另一方面，若降低将放热板3向电气部件5按压的压力或者缩短将放热板3向电气部件5按压的时间，则放热板3对电气部件5粘接不充分，或者无法维持适当的膜厚。

这样，对电气部件自动粘接放热板时的动作参数的决定关系到工时或产品的品质，但由于适当的动作参数的值将根据导热体的类别(与导热体的粘度相关)、导热体的涂覆量、温度或湿度(影响导热体的粘度)、或者基板或电子部件的类别(与基板或电子部件的强度相关)等而变化，因而作业者需要一遍重复试错一遍决定动作参数，从而存在对作业者形成较大负担的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供能够决定将放热板粘接于电子元件时的机器人的最优动作参数的控制装置及机器学习装置。

在本发明的控制装置中，随机地改变机器人的动作参数(指令位置、臂速度、按压压力、按压时间)并收集进行放热板向电气部件的粘接动作时所获取的导热体的膜厚或粘接动作的工时等数据，并进行以这些数据为监督数据的机器学习，由此能够适应于任何状态并导出在较短的作业时间内获得导热体的膜厚为适当状态的产品的动作参数。