[发明专利]一种投篮机械手装置在审
申请号: | 201810326940.8 | 申请日: | 2018-04-12 |
公开(公告)号: | CN108297110A | 公开(公告)日: | 2018-07-20 |
发明(设计)人: | 杜剑 | 申请(专利权)人: | 苏州菱麦自动化设备科技有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00 |
代理公司: | 苏州睿昊知识产权代理事务所(普通合伙) 32277 | 代理人: | 陈蜜 |
地址: | 215000 江苏省苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 连接臂 转动轴 滑动座 底座 机械手装置 转动连接 机械手 可转动 抓手 上下方向延伸 水平方向延伸 抓取 篮筐组件 可滑动 上端部 滑座 平行 篮球 申请 | ||
本申请提供了一种投篮机械手装置,所述的装置包括机械手及篮筐组件,所述的机械手包括用于抓取篮球的抓手、第一连接臂、第二连接臂、底座、滑动座,所述的滑动座可滑动的设置在滑座上,所述的底座沿一上下方向延伸的轴线可转动的安装在所述的滑动座上,所述的第二连接臂的一端部与所述的底座的上端部通过第三转动轴相转动连接,所述的第二连接臂的另一端部与所述的第一连接臂的一端部通过第二转动轴相转动连接,所述的抓手通过第一转动轴可转动的连接至所述的第一连接臂的另一端部,所述的第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴沿水平方向延伸设置且相互平行。
技术领域
本申请涉及一种投篮机械手装置。
背景技术
目前,现有的篮球机器人投篮机械手臂是由手臂、电机、抓持机构、手爪和末端执行器串联而成。但是,这种投篮机械手臂,投篮方式单一,姿势僵硬,准度与力度难以控制,极大的阻碍了投篮机器人整机技术的发挥以及必要的美学观赏性。
申请内容
本申请要解决的技术问题是提供一种投篮机械手装置。
为了解决上述技术问题,本申请提供了一种投篮机械手装置,所述的装置包括机械手及篮筐组件,所述的机械手包括用于抓取篮球的抓手、第一连接臂、第二连接臂、底座、滑动座,所述的滑动座可滑动的设置在滑座上,所述的底座沿一上下方向延伸的轴线可转动的安装在所述的滑动座上,所述的第二连接臂的一端部与所述的底座的上端部通过第三转动轴相转动连接,所述的第二连接臂的另一端部与所述的第一连接臂的一端部通过第二转动轴相转动连接,所述的抓手通过第一转动轴可转动的连接至所述的第一连接臂的另一端部,所述的第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴沿水平方向延伸设置且相互平行。
优选地,所述的抓手包括多个可相互开合的夹爪,所述的夹爪具有打开状态及闭合状态,当所述的夹爪自由端部处于打开状态时,多个夹爪相互分开,当所述的夹爪处于闭合状态时,所述的夹爪的自由端部相互靠近。
优选地,所述的抓手还包括用于罩住篮球的开口朝下的圆球形的罩盖,所述的罩盖开设有多个从顶部延伸至底端部的多个缝隙,多个所述的缝隙与多个所述的夹爪一一对应设置,当所述的夹爪开合时,所述的缝隙能够供相对应的夹爪穿过。
优选地,所述的滑动座的底部设置有多个沿Y轴方向延伸设置的滑槽,所述的滑座上设置有多个沿Y轴方向延伸设置的滑轨,所述的滑槽与所述的滑轨一一对应设置,且所述的滑槽卡设在所述的滑轨上并沿所述的滑轨可滑动的设置。
优选地,所述的篮筐组件包括篮筐、用于安装所述的篮筐的安装杆,所述的安装杆安装在一安装平台上。
优选地,所述的安装平台设置位于所述的滑座的一侧,所述的安装平台从远离所述的滑座的一端至靠近所述的滑座的一端逐渐向下倾斜设置。
优选地,所述的安装平台的靠近所述的滑座的一侧还设置有一篮球抓取点、用于将所述的篮球导向至所述的篮球抓取点的两个导向凸棱,两个导向凸棱之间的距离从远离所述的篮球抓取点的一端部至靠近所述的篮球抓取点的一端部逐渐减小。
优选地,所述的滑座上还设置有一用于定位篮球抓取点的定位传感器。
优选地,所述的投篮机械手装置还包括用于驱动所述的抓手、第一连接臂、第二连接臂和所述的底座的运动的驱动装置。
优选地,所述的投篮机械手装置还包括一控制器,所述的控制器用于计算所述的机械手距离篮筐的距离,并根据所测距离控制所述的驱动装置驱动机械手的运动。
本申请所述的一种投篮机械手,能够沿滑轨滑动至任意位置后,朝向篮筐准确的投篮。通过机械手抓取皮球并投入篮筐。皮球的抓取位置固定,通过机械手运动程序可以实现投篮。
附图说明
图1是一种投篮机械手装置的结构示意图;
图2是图1的俯视结构示意图,
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