[发明专利]一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置及其运行方法

权利要求书

1.一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，包括设置在一垄垄茶树(9)上方的架空导轨(1)和安装在架空导轨(1)上的茶叶采摘机(3)，所述架空导轨(1)固定在多个导轨支架(21)上，导轨支架(21)固定在地面上；其特征在于：所述架空导轨(1)包括位于每垄茶树(9)上方的采摘段(11)和连接两个相邻采摘段(11)的空行段(12)，空行段(12)的下方设有卸料台(22)，每个采摘段(11)与对应的一垄茶树(9)的每株茶树(9)的顶面保持恒定的距离；所述茶叶采摘机(3)包括采茶机本体(31)，采茶机本体(31)固定在挂臂(38)的下端，挂臂(38)的上端铰接有上滚轮(32)和下滚轮(33)，所述架空轨道(1)夹持在上滚轮(32)和下滚轮(33)之间，所述上滚轮(32)设有滚轮驱动机构；所述采茶机本体(31)上还设有茶牙识别、采摘控制系统(34)、茶牙存放区(35)、茶牙识别摄像头(36)和多个茶牙采摘组件(4)，茶牙存放区(35)的下侧设有自动卸料门(37)；所述茶牙识别、采摘控制系统(34)控制所述滚轮驱动机构、多个茶牙采摘组件(4)和自动卸料门(37)，茶牙识别摄像头(36)通过导线与茶牙识别、采摘控制系统(34)连接；所述茶牙采摘组件(4)包括插套在采茶机本体(31)上的升降转动轴(41)，升降转动轴(41)的下端连接有过渡轴(42)，过渡轴(42)的另一端连接有末端轴(43)，末端轴(43)的另一端连接有一对采摘指(44)；所述升降转动轴(41)设有驱使其升降和转动的升降转动机构，所述过渡轴(42)设有驱使其自转或绕升降转动轴(41)上下摆动的过渡轴驱动机构，所述末端轴(43)设有驱使其自转或绕过渡轴(42)上下摆动的末端轴驱动机构，所述一对采摘指(44)设有驱使其相互靠拢或分开的剪切机构。

2.根据权利要求1所述的一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，其特征在于：所述升降转动机构包括固定在采茶机本体(31)内的线性模组(51)，线性模组(51)与第一伺服电机(52)连接，线性模组(51)的滑块(511)上固定有第二伺服电机(53)，第二伺服电机(53)的输出轴与升降转动轴(41)同轴心固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，其特征在于：所述过渡轴驱动机构包括固定在升降转动轴(41)的下端的第三伺服电机(54)，第三伺服电机(54)的输出轴与升降转动轴(41)垂直设置，第三伺服电机(54)的输出轴上通过第一电机支架固定有第四伺服电机(55)，第四伺服电机(55)的输出轴与第三伺服电机(54)的输出轴垂直设置，所述过渡轴(42)与第四伺服电机(55)的输出轴同轴心固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，其特征在于：所述末端轴驱动机构包括固定在过渡轴(42)上的第五伺服电机(56)，第五伺服电机(56)的输出轴与过渡轴(42)垂直设置，第五伺服电机(56)的输出轴上通过第二电机支架固定有第六伺服电机(57)，第六伺服电机(57)的输出轴与第五伺服电机(56)的输出轴垂直设置；所述末端轴(43)与第六伺服电机(57)的输出轴同轴心固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，其特征在于：所述剪切机构包括固定在末端轴(43)下端的基板(61)，基板(61)的一端固定有第八伺服电机(62)，第八伺服电机(62)的输出轴上固定有主动齿轮(63)，主动齿轮(63)啮合有从动齿轮(64)，从动齿轮(64)固定在齿轮轴(65)上，齿轮轴(65)铰接在基板(61)上，其中一个采摘指(44)的上端固定在齿轮轴(65)上，另一个采摘指(44)的上端固定在第八伺服电机(62)的输出轴上，两个所述采摘指(44)对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种设有架空导轨的全自动茶叶采摘装置，其特征在于：所述滚轮驱动机构包括固定在挂臂(38)上的第七伺服电机，第七伺服电机通过减速机构与上滚轮(32)连接。