[发明专利]一种用于肩关节半脱位患者手臂康复训练柔性外骨骼

说明书

一种用于肩关节半脱位患者手臂康复训练柔性外骨骼，包括穿戴于人体上肢的上肢柔性捆缚装置、驱动所述上肢柔性捆缚装置运动的动力驱动装置以及连接于连接动力驱动装置与上肢柔性捆缚装置之间的传动装置，所述上肢柔性捆缚装置包括前臂袖、肩袖和十字交叉绑缚带。本发明为可穿戴上肢柔性外骨骼机器人，通过上肢柔性捆缚固定矫正肩关节位置，带动人体上臂运动而辅助肩关节半脱位病人训练上肢功能提高日常生活活动能力，可使上肢做前屈和外展动作。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体指一种用于肩关节半脱位患者手臂康复训练柔性外骨骼。

背景技术

偏瘫又叫半身不遂，是指一侧上下肌、面肌和舌肌下部的运动障碍，通常由中风引起，属于急性脑血管病的一个常见症状。目前我国约有中风患者 5 0 0～ 6 0 0万 ,其中3/ 4的存活者有不同程度的残疾和劳动能力的丧失 ,需要长期护理 ,进行运动康复治疗训练，并且因中风而引起的偏瘫常带有肩关节半脱位的并发症，这无疑给护理工作和运动康复训练加大了难度。

用于偏瘫患者上肢运动功能恢复的外骨骼机器人可以护理人员进行繁重的护理工作，目前针对于偏瘫患者上肢运动功能康复训练的外骨骼机器人大都采用全身刚性结构，存在整体质量较大，对肩关节的保护不够和结构复杂等问题，导致其不能安全便捷地用于肩关节半脱位患者上肢运动功能恢复训练，因此需要一种能解决此类问题的新的外骨骼机器人。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种矫正肩关节位置并且可以用于肩关节半脱位患者上肢运动功能康复训练的柔性外骨骼，安全可靠地用于肩关节半脱位患者上肢运动康复训练，并且要求结构简单，整体质量较小，减小使用者使用负荷。

为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种用于肩关节半脱位患者手臂康复训练柔性外骨骼，包括穿戴于人体上肢的上肢柔性捆缚装置、驱动所述上肢柔性捆缚装置运动的动力驱动装置以及连接于连接动力驱动装置与上肢柔性捆缚装置之间的传动装置，

所述上肢柔性捆缚装置包括前臂袖、肩袖和十字交叉绑缚带，

所述动力驱动装置包括安装架和若干个动力输出单元，所述动力输出单元包括电机、滚珠丝杠，所述电机安装在安装架内，设有丝杠螺母的滚珠丝杠通过同步齿轮带与电机连接，电机驱动带动滚珠丝杠旋转，丝杠螺母将转动运动变成直线运动，

所述传动装置包括连接于前臂袖关键锚点和设于背部的驱动装置之间的鲍登线、连接于肩袖下部和背部的动力驱动装置之间的鲍登线护套，人体的某些部位肌肉覆盖较少，能更好地承受负载，如肩膀、髂骨顶部、足底部分等称为人体关键锚点。

所述动力驱动装置还设有背部驱动装置绑缚带。

优选地，鲍登线护套固定在安装架上，鲍登线护套用于套设鲍登线，内部拉线连接到滚珠丝杠上的铝托架上，减速电机驱动滚珠丝杠以驱动鲍登线的位置。

优选地，所述传动装置还设有置于肩袖捆缚装置上的滑轮装置，滑轮装置通过底部的碳纤维板固定在人体背部上方，鲍登线通过滑轮传递驱动力，避免直接对人体挤压，造成损伤。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明为可穿戴上肢柔性外骨骼机器人，通过上肢柔性捆缚固定矫正肩关节位置，带动人体上臂运动而辅助肩关节半脱位病人训练上肢功能提高日常生活活动能力，可使上肢做前屈和外展动作；采用鲍登线传动，鲍登线传动噪声低、精度高、传动平稳，鲍登线管将鲍登线芯与人体表面分隔，避免了采用钢丝绳传动时与人体表面摩擦损伤的问题；采用质量较轻的柔性材料制成，减小使用者使用负荷。

附图说明

图1是本发明实施例一的前视图。

图2是本发明实施例一的侧视图。

图3是本发明实施例一的驱动动力装置的结构示意图。