[发明专利]远程超声诊断系统及使用方法

权利要求书

1.一种远程超声诊断系统，其特征在于包括设置在专家端的第一组远程超声诊断装置、通信单元和设置在客户端的第二组远程超声诊断装置，第一组远程超声诊断装置包括六自由度机器人Ⅰ、第一机器人控制器、第一超声诊断仪、服务器，在六自由度机器人Ⅰ上设置有机械臂，机械臂上安装有第一压力传感器，机械臂的前端固定安装有夹持器，夹持器内设有虚拟超声探头，虚拟超声探头与第一超声诊断仪电连接，在夹持器上方的机械臂上固定安装有用于采集虚拟超声探头动作的第一摄像装置，六自由度机器人Ⅰ和第一压力传感器均与第一机器人控制器电连接，第一机器人控制器、第一摄像装置和第一超声诊断仪均与服务器通信连接，第二组远程超声诊断装置包括六自由度机器人Ⅱ、远程医疗服务器、第二超声诊断仪和第二机器人控制器，在六自由度机器人Ⅱ上设置有机械臂，机械臂上安装有第二压力传感器，机械臂的前端固定安装有夹持器，夹持器内设有用于采集患者超声图像的超声探头，超声探头与第二超声诊断仪电连接，在夹持器上方的机械臂上固定安装有且用于采集超声探头动作的第二摄像装置，六自由度机器人Ⅱ和第二压力传感器均与第二机器人控制器电连接，第二机器人控制器、第二摄像装置和第二超声诊断仪均与远程医疗服务器通信连接，所述服务器与远程医疗服务器之间通过通信单元通信连接。

2.根据权利要求1所述的远程超声诊断系统，其特征在于还包括3D扫描仪，所述3D扫描仪可拆卸的安装在夹持器的内侧，3D扫描仪与第二超声诊断仪电连接。

3.根据权利要求1或2所述的远程超声诊断系统，其特征在于所述第一摄像装置和第二摄像装置均为高清摄像头。

4.一种如权利要求1至3任一项所述的远程超声诊断系统的使用方法，其特征在于包括以下步骤：

第一步，专家端的专家通过第一机器人控制器设置六自由度机器人Ⅰ的位置，第一超声诊断仪进入超声检查模式，开始检查流程，之后进入第二步；

第二步，第二超声诊断仪同时进入超声检查模式，判断是否进入初始状态，若否，则重启第二超声诊断仪，之后进入超声检查模式；若是，则六自由度机器人Ⅰ的机械臂运动至患者所在的检查区，六自由度机器人Ⅱ的机械臂同步至检查区，之后进入第三步；

第三步，客户端的六自由度机器人Ⅱ跟随六自由度机器人Ⅰ动作且六自由度机器人Ⅱ的机械臂与六自由度机器人Ⅰ的机械臂同方向、同角度、同距离移动；六自由度机器人Ⅱ的夹持器前端的超声探头在患者的腹部的硅胶垫上进行扫描，超声探头将检测的数据同步传输至第二超声诊断仪并显示超声图像，第二超声诊断仪向远程医疗服务器发送患者的实时超声图像，远程医疗服务器通过通信单元传输患者的超声图像发送至服务器，患者的实时超声图像在专家端的服务器上显示，专家通过实时超声图像对患者的情况作出诊断，出具超声诊断报告。

5.根据权利要求4所述的远程超声诊断系统的使用方法，其特征在于第三步中，在使用超声探头进行扫描之前还包括使用3D扫描仪对患者的待检查区域进行扫描，将患者需要检查部位的3D扫描模型图像传输至第二超声诊断仪，第二超声诊断仪与远程医疗服务器数据交互，远程医疗服务器通过通信单元将患者的3D扫描模型图像发送至专家端的服务器上显示。