[发明专利]一种等线速减速机

说明书

本发明提供了一种等线速减速机，属于减速机技术领域。它解决了现有的行星齿轮减速机单级的减速比例小等问题。本等线速减速机包括中心齿轮、定齿圈、第一星轮组、行星齿轮支架、第二星轮组和动齿圈，定齿圈、动齿圈和中心齿轮同轴设置，中心齿轮位于定齿圈、动齿圈的中心，第一行星齿轮设置在定齿圈与中心齿轮之间并完成与定齿圈和中心齿轮的机械啮合，第二行星齿轮设置在动齿圈与中心齿轮之间并完成与动齿圈和中心齿轮的机械啮合，第一行星轮和第二行星轮均通过各自的转轴转动连接在行星齿轮支架上。与现有技术相比，本等线速减速机的零部件加工工艺成熟，整体结构简单，对材料没有特殊要求，减速比范围大，成本低。

技术领域

本发明属于减速机技术领域，涉及一种等线速减速机。

背景技术

行星齿轮是指除了能像定轴齿轮那样围绕着自己的转动轴转动之外，它们的转动轴还随着行星架绕其它齿轮的轴线转动的齿轮系统。行星齿轮传动与普通齿轮传动相比，具有许多独特优点，其中最显著的特点是在传递动力时可以进行功率分流，并且输入轴和输出轴处在同一水平线上，所以行星齿轮传动现已被广泛应用于各种机械传动系统中的减速器、增速器和变速装置。

现有的行星齿轮减速机只是单纯地通过太阳轮和齿圈传递动力给行星齿轮，然后通过行星齿轮支架最终将动力输出，这种减速机的减速比一般不超过10:1，如果需要大减速比，则要多级并联，如此减速机的轴向尺寸较大，不能适应比较特殊的应用，比如关节机器人。

另外有两种适合关节机器人的减速机：谐波减速机和RV减速机，这两种减速机外形尺寸符合要求，但是对零件材料与加工要求极高，且分别被日本和欧洲企业垄断，使国产机器人的减速机成本居高不下。

发明内容

本发明的目的是针对现有行星齿轮减速机单级的减速比例小，多级的外形尺寸较大，不适合关节机器人，且采用谐波和RV减速机成本高的问题，而提出的一种独特的、具有两组行星齿轮和两组齿圈能达到双级减速效果的等线速减速机。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种等线速减速机，其特征在于，包括作为输入端的中心齿轮、固定设置的定齿圈、第一星轮组、行星齿轮支架、第二星轮组和作为输出端的动齿圈，所述的定齿圈、动齿圈和中心齿轮同轴设置，中心齿轮位于定齿圈、动齿圈的中心，第一星轮组至少包括一个第一行星齿轮，第一行星齿轮设置在定齿圈与中心齿轮之间并完成与定齿圈和中心齿轮的机械啮合，第二星轮组至少包括一个第二行星齿轮，第二行星齿轮设置在动齿圈与中心齿轮之间并完成与动齿圈和中心齿轮的机械啮合，第一行星齿轮和第二行星齿轮均通过各自的转轴转动连接在行星齿轮支架上。

所述的第一行星齿轮和第二行星齿轮分别设置在行星齿轮支架的两侧面上。由于第一星轮组和第二星轮组需要设置在两个具有一定距离且平行的基准面上，以分别啮合上述定齿圈和外齿圈，所以将第一行星齿轮和第二行星齿轮设置在行星齿轮支架的两侧面上更能合理利用空间，避免了两者设置在行星齿轮支架的同一侧面导致其中一种行星轮的转轴需要过度加长的情况。

所述行星齿轮支架的一侧面四周开设有若干第一缺口，上述第一行星齿轮一一对应设置在第一缺口内，行星齿轮支架的另一侧面四周开设有若干第二缺口，上述第二行星齿轮一一对应设置在第二缺口内。各第一行星齿轮和第二行星齿轮的结构排布更为紧密。

所述定齿圈和动齿圈相互贴靠设置，定齿圈贴靠动齿圈的一侧面上开设有一圈第一圈形槽，动齿圈贴靠定齿圈的一侧面上开设有一圈与第一圈形槽对称位置关系相互对称第二圈形槽，第一圈形槽和第二圈形槽叠加在一起形成圈形通道，该圈形通道内设有若干使定齿圈和动齿圈之间形成滚动摩擦的滚动件。

所述的第一圈形槽开设在定齿圈的外圈圈壁上，动齿圈朝向定齿圈的一侧面设有一圈呈环状的圈形凸起，该圈形凸起与动齿圈形成阶梯形，圈形凸起的内圈朝向外侧的圈线上设有倒角，该倒角倒掉的空缺即为上述第二圈形槽，所述动齿圈朝向定齿圈的一侧面上还可拆卸设有一固定环，装配完成固定环能将圈形通道封闭，定齿圈位于固定环之内。