[发明专利]一种三平一转四自由度的并联机构在审
| 申请号： | 201810329391.X | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108656079A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 杨毅;陈伟;罗均;李小毛;彭艳 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动支链 并联机构 四自由度 动平台 动态响应特性 连杆滑块机构 三维平移运动 动力学性能 平行四边形 机械结构 减少运动 空间对称 一维旋转 移动能力 运动方式 单平台 静平台 运动学 紧凑 转动 | ||
【权利要求书】：
1.一种三平一转四自由度的并联机构，其特征在于：由静平台（101）、动平台（102）以及连接这两个平台的第一主动支链（103）、第二主动支链（104）、第三主动支链（105）和第四主动支链（106）构成，所述四条主动支链两两之间成90 度空间对称分布。
2.根据权利要求1所述的三平一转四自由度的并联机构，其特征在于：所述第一主动支链（103）、第二主动支链（104）、第三主动支链（105）和第四主动支链（106）的结构相同，每条主动支链都是一个平行四边形的连杆滑块机构，该机构由三根连杆、两根滑杆以及两个滑块组成；其中，第一连杆（201）、第一滑杆（202）、第二连杆（203）、第二滑杆（204）通过四个转动副连接，并且第一连杆（201）的长度与第二连杆（203）的长度相等，第一滑杆（202）的长度与第二滑杆（204）的长度相等，构成一个平行四边形结构；第一滑块（206）通过移动副与第一滑杆（202）连接，第二滑块（207）通过移动副与第二滑杆（204）连接，所述第一滑块（206）、第二滑块（207）分别通过转动副和第三连杆（205）连接，所述第三连杆（205）的末端与静平台（101）通过转动副连接，所述第一连杆（201）的末端与动平台（102）通过转动副连接。
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