[发明专利]一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法在审
| 申请号： | 201810329995.4 | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108592936A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 龙海生;王若怡 | 申请（专利权）人： | 北京海风智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;G05D1/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘立春 |
| 地址： | 100041 北京市石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 语音交互 服务机器人 导航模块 紧急避障模块 移动底盘 路径规划模块 数据采集模块 串口 屏幕切换器 导向支撑 电机模块 电源模块 电子罗盘 二维地图 环境信息 获取目标 目标位置 任务目标 车轮组 触摸屏 陀螺仪 支撑架 位姿 集合 上层 驱动 | ||
1.一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人是一种人形机器人，包含移动底盘，外壳(5)和支撑架(3)和两台PC。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组(1)、电机模块(2)、陀螺仪(10)、电子罗盘(9)、电源模块(6)和紧急避障模块(8)。外壳上安装有触摸屏显示器(13)、屏幕切换模块(7)和数据采集模块(12)。两台PC分别是上层PC(11)和底层PC(4)。所述底层PC(4)通过USB串口分别与所述上层PC(11)、紧急避障模块(8)，数据采集模块(12)，电机模块(2)进行通信。所述电源模块(6)包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用。
2.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述驱动导向支撑车轮组(1)由四个万向轮和两个驱动轮组成，四个万向轮成正方形结构安装在所述服务机器人移动底盘底部，两个驱动轮安装在所述服务机器人移动底盘的中间位置的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述紧急避障模块(8)包含一组8路超声波传感器，均匀的分散在服务机器人底盘的正前方和左右两侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述数据采集模块(12)使用astra深度相机。
5.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述电机模块(2)包括两个直流电机和两个码盘。
6.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述上层PC(11)安装有安卓系统并内嵌语音交互模块，完成用户的声音识别和语音提示。
7.根据权利要求1所述的一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述屏幕切换模块(7)包含一个屏幕切换器，通过三根HDMI连接线分别与所述触摸屏显示器()、底层PC()和上层PC连接。用来切换信号输入源。
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