[发明专利]特定人自主跟随方法及装置、机器人、设备和存储介质

说明书

本发明提供特定人自主跟随方法及装置、机器人、设备和存储介质，该方法包括：接收触发信息；响应于触发信息，采集第一图像信息；对第一图像信息进行人体检测，得到第一检测结果信息；根据预存的注册信息对第一检测结果信息进行跟随目标识别，得到识别结果信息；根据识别结果信息和实时采集的第二图像信息生成跟踪信息，以供运动控制单元根据跟踪信息进行自动跟随。本发明通过对采集到的图像进行人体检测，并根据注册信息进行目标识别，再根据识别结果和实时图像信息生成跟踪信息，无需在跟随全程持续采集人脸即可自动跟随特定目标，从而准确、便捷地实现了对特定目标进行自动跟随。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种特定人自主跟随方法及装置、机器人、设备和存储介质。

背景技术

复杂背景环境下机器人特定人跟随是目前机器人领域非常重要的一个技术难点，是实现智能化人机交互的最重要的一种实现手段，在实际的生活和生产中越来越多的场合需要用到特定人的跟随功能。

以物流和仓储领域为例，由于现有的机器人无法准确、便捷地实现自主跟随快递员或仓储管理员进行快递派送或包裹分拣，导致生产效率仍有待提高。例如，通过人脸识别进行跟随特定目标的机器人，要求在跟随过程中，检测到人脸，导致跟随目标在机器人的跟随过程中行走非常不方便；又例如，通过红外和超声波进行跟随的机器人无法跟随特定的目标。

更进一步地，现有机器人跟踪方案在丢失跟随目标或视野里出现多个人时往往无法继续跟随，无法满足复杂环境下的自动跟随需求。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种准确、便捷地实现对特定目标进行自动跟随的特定人自主跟随方法及装置、机器人、设备和存储介质；并进一步满足复杂环境下的自动跟随需求。

第一方面，本发明提供一种特定人自主跟随方法，包括：

接收触发信息；

响应于触发信息，采集第一图像信息；

对第一图像信息进行人体检测，得到第一检测结果信息；

根据预存的注册信息对第一检测结果信息进行跟随目标识别，得到识别结果信息；

根据识别结果信息和实时采集的第二图像信息生成跟踪信息，以供运动控制单元根据跟踪信息进行自主跟随。

第二方面，本发明提供一种特定人自主跟随装置，包括触发单元、图像采集单元、人体检测单元、目标识别单元和跟踪单元。

触发单元配置用于接收触发信息；

图像采集单元配置用于响应于触发信息，采集第一图像信息，以及，实时采集第二图像信息；

人体检测单元配置用于对第一图像信息进行人体检测，得到第一检测结果信息；

目标识别单元配置用于根据预存的注册信息对第一检测结果信息进行跟随目标识别，得到识别结果信息；

跟踪单元配置用于根据识别结果信息和实时采集的第二图像信息生成跟踪信息，以供运动控制单元根据跟踪信息进行自主跟随。

第三方面，本发明提供一种机器人，包括上述特定人自主跟随装置和运动控制单元。运动控制单元配置用于根据跟踪信息控制机器人进行自动跟随。

第四方面，本发明还提供一种设备，包括一个或多个处理器和存储器，其中存储器包含可由该一个或多个处理器执行的指令以使得该一个或多个处理器执行根据本发明各实施例提供的特定人自主跟随方法。

第五方面，本发明还提供一种存储有计算机程序的存储介质，该计算机程序使计算机执行根据本发明各实施例提供的特定人自主跟随方法。