[发明专利]一种机器人声源定位方法和机器人

说明书

本申请实施例提供一种机器人声源定位方法及机器人，机器人上设置有二维麦克风阵列，该方法包括：根据第一麦克风采集到的来自目标声源的声音数据，计算第一麦克风获得的第一声音能量值；根据第二麦克风采集到的来自目标声源的声音数据，计算第二麦克风获得的第二声音能量值；根据第一声音能量值与第二声音能量值的能量比值以及第一麦克风与第二麦克风的位置关系，确定目标声源相对于机器人的方位区间。在本申请实施例中，可判断出目标声源位于机器人的前方还是后方，进而实现准确定位目标声源的真实位置。

技术领域

本申请涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种机器人声源定位方法和机器人。

背景技术

基于麦克风阵列进行声源定位是近年来语音信号处理领域的热点，该项技术已经在视频会议、智能机器人等等场景中得到应用。目前，声源定位主要采用环形麦克风阵列或者线性麦克风阵列实现。其中，可以根据机器人的形态选择采用哪种形状的麦克风阵列。例如，对于体型低矮的家用智能机器人，可采用环形麦克风阵列进行声源定位，而对于体型高大的智能机器人，可采用线性麦克风阵列进行声源定位。

对于体型高大的智能机器人来说，线性麦克风阵列一般设置于其胸腔部位，并基于其胸腔处的线性麦克风阵列进行声源定位。但是，现有基于线性麦克风阵列进行声源定位的机器人有时无法确定声源位于智能机器人的前方还是后方，导致无法准确定位声源。

发明内容

本申请的多个方面提供一种机器人声源定位方法和机器人，用以提高声源定位的准确性。

本申请实施例提供一种机器人声源定位方法，适用于机器人，所述机器人上设置有二维麦克风阵列，所述方法包括：

根据第一麦克风采集到的来自目标声源的声音数据，计算所述第一麦克风获得的第一声音能量值，其中，所述第一麦克风为所述二维麦克风阵列中阵元中心位于第一直线上的任一麦克风；

根据第二麦克风采集到的来自所述目标声源的声音数据，计算所述第二麦克风获得的第二声音能量值，其中，所述第二麦克风为所述二维麦克风阵列中阵元中心与所述第一直线相离的麦克风；

根据所述第一声音能量值与所述第二声音能量值的能量比值以及所述第一麦克风与所述第二麦克风的位置关系，确定所述目标声源相对于所述机器人的方位区间。

本申请实施例还提供一种机器人，包括存储器、处理器和二维麦克风阵列；

所述二维麦克风阵列包括阵元中心位于第一直线上的麦克风和阵元中心与所述第一直线相离的麦克风；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

根据第一麦克风采集到的来自目标声源的声音数据，计算所述第一麦克风获得的第一声音能量值，其中，所述第一麦克风为阵元中心位于第一直线上的任一麦克风；

根据第二麦克风采集到的来自所述目标声源的声音数据，计算所述第二麦克风获得的第二声音能量值，其中，所述第二麦克风为阵元中心与所述第一直线相离的麦克风；

根据所述第一声音能量值与所述第二声音能量值的能量比值以及所述第一麦克风与所述第二麦克风的位置关系，确定所述目标声源相对于所述机器人的方位区间。

在本申请实施例中，在机器人上设置二维麦克风阵列，并通过阵元中心不在一条直线上的第一麦克风和第二麦克风之间的声音能量比及两个麦克风之间的位置关系，可确定出目标声源相对于机器人的方位区间，例如可以判断出目标声源位于机器人的前方还是后方，进而实现准确定位目标声源的真实位置。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：