[发明专利]一种自动泊车方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到自动泊车请求时，确定当前检测到的可泊车位中是否存在预先设置的固定车位；

如果所述可泊车位中存在固定车位，控制待泊车辆泊入所述固定车位；

如果确定当前检测出的可泊车位中不存在固定车位，则判断是否设置过固定车位；

若设置过，则确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内，是否存在固定车位；

如果确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内存在固定车位，则从中确定一个固定车位，控制待泊车辆向该固定车位行驶或指示所述待泊车辆向该固定车位行驶的路线，并实时检测可泊车位，在检测到该固定车位时，控制待泊车辆泊入该固定车位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述可泊车位中存在的固定车位数量不少于一个，则控制待泊车辆按预定的规则泊入固定车位。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，预先设置固定车位时，若包括预先保存车位坐标，确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内，是否存在固定车位，包括：

根据所述车位坐标对应的预先设置的固定车位的分布情况，确定所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内是否有固定车位；

如果确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内存在固定车位，则从中确定一个固定车位，包括：

若确定所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内有固定车位，则从所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内的固定车位中，确定与该待泊车辆当前所在位置距离最近的固定车位。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若确定所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内没有固定车位，则控制待泊车辆按预定的规则泊入一个所述可泊车位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设置的固定车位的车位坐标为车位的中心点坐标时，则，确定检测到的可泊车位中是否存在预先设置的固定车位，具体包括：

确定所述待泊车辆对应的坐标值；

根据所述坐标值，以及识别出的所述可泊车位与所述待泊车辆的位置关系，确定每个可泊车位的中心点对应的坐标值；

根据预先保存的固定车位的中心点对应的坐标值，将中心点与固定车位的中心点之间的距离不大于设定距离的可泊车位确定为固定车位。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，预先设置的固定车位的车位坐标为车位的中心点坐标时，则，从所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内的固定车位中，确定与该待泊车辆当前所在位置距离最近的固定车位，具体包括：

确定预先保存的所述待泊车辆当前所在位置的指定范围内的每个固定车位的中心点对应的坐标值，以及所述待泊车辆的中心点对应的坐标值；

根据所述每个固定车位的中心点对应的坐标值以及所述待泊车辆的中心点对应的坐标值，确定从所述待泊车辆的中心点导航到每个固定车位的中心点所需要的时间；

将对应导航所需时间最短的固定车位的中心点所对应的固定车位，确定为与该待泊车辆当前所在位置距离最近的固定车位。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于在接收到自动泊车请求时，确定当前检测到的可泊车位中是否存在预先设置的固定车位；

控制模块，用于如果确定模块确定出所述可泊车位中存在固定车位，控制待泊车辆泊入所述固定车位；

所述确定模块，还用于如果确定当前检测出的可泊车位中不存在固定车位，则判断是否设置过固定车位；若设置过，则确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内，是否存在固定车位；如果确定待泊车辆当前所在位置的指定范围内存在固定车位，则从中确定一个固定车位；

所述控制模块，还用于控制待泊车辆向该固定车位行驶或指示所述待泊车辆向该固定车位行驶的路线，并实时检测可泊车位，在检测到该固定车位时，控制待泊车辆泊入该固定车位。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于如果确定模块确定出所述可泊车位中存在的固定车位数量不少于一个，则控制待泊车辆按预定的规则泊入固定车位。