[发明专利]机器人定位方法和机器人定位装置

说明书

本申请提供机器人定位方法，所述机器人包括激光传感器和图像采集器，所述方法包括：通过所述图像采集器采集图像，从所述图像中提取特征点；在预先存储的特征点库中确定与所述特征点相匹配的目标特征点；根据预先存储的所述目标特征点在预设坐标系中的坐标，以及所述目标特征点在预设坐标系中的坐标与所述图像采集器在预设坐标系中的坐标的映射关系，确定所述图像采集器在预设坐标系中的坐标。根据本发明的实施例，无需人工指示机器人的坐标，实现机器人完全自主的导航。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体而言，涉及机器人定位方法、机器人定 位装置和计算机可读存储介质以及机器人。

背景技术

目前通过激光进行机器人导航的方法，可以通过激光扫描机器人所处区域 的障碍物生成二维地图，机器人二维地图中障碍物的位置，可以确定行驶路线， 从而实现导航。

但是目前的机器人在启动时，虽然能够通过激光扫描确定周围的障碍物， 但是并不能够确定自身在坐标系中的位置，需要人工在机器人启动时指示机器 人在坐标系中的位置，进而机器人才能根据该位置在二维地图中进行路径规划 来实现导航。

发明内容

有鉴于此，本发明的实施例提供机器人定位方法、机器人定位装置和计算 机可读存储介质以及机器人。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机器人定位方法，所述机器人包 括激光传感器和图像采集器，所述方法包括：

通过所述图像采集器采集图像，从所述图像中提取特征点；

在预先存储的特征点库中确定与所述特征点相匹配的目标特征点；

根据预先存储的所述目标特征点在预设坐标系中的坐标，以及所述目标特 征点在预设坐标系中的坐标与所述图像采集器在预设坐标系中的坐标的映射关 系，确定所述图像采集器在预设坐标系中的坐标。

可选地，所述方法还包括：

在采集图像之前，确定所述激光传感器相对所述图像采集器的位置关系和 姿态关系；

确定所述激光传感器在预设坐标系中的第一坐标；

根据所述位置关系和所述姿态关系转换所述第一坐标，以得到所述图像采 集器在预设坐标系中的第二坐标；

通过所述图像采集器采集样本图像，从所述样本图像中提取多个样本特征 点；

根据所述样本特征点在所述样本图像中的深度信息、位置信息，以及所述 图像采集器采集所述样本图像时的角度信息，确定所述映射关系；

根据所述第二坐标和所述映射关系确定所述特征点在预设坐标系中的第三 坐标；

存储所述第三坐标和所述映射关系。

可选地，所述确定所述激光传感器相对所述图像采集器的位置关系和姿态 关系包括：

根据非线性优化算法确定所述激光传感器相对所述图像采集器的位置关系 和姿态关系。

可选地，所述根据所述样本特征点在所述样本图像中的深度信息、位置信 息，以及所述图像采集器采集所述样本图像时的角度信息，确定所述映射关系 包括：

根据所述样本特征点在所述样本图像中的深度信息、位置信息、所述角度 信息和所述图像采集器的成像模型，确定所述映射关系。

可选地，所述通过所述图像采集器采集图像，从所述图像中提取特征点包 括：

在所述机器人启动时，通过所述图像采集器采集图像，从所述图像中提取 特征点。

可选地，所述方法还包括：

通过所述激光传感器扫描所述机器人所在的区域生成导航地图；