[发明专利]基于超声波的移动平台定位装置及方法

权利要求书

1.基于超声波的移动平台定位装置，其特征在于，包括：

一个超声波发射器(1)，用于发出超声波信号；

三个结构相同的超声波接收器(2，3，4)，用于接收超声波信号；

一个定位解算处理器(5)，用于产生基准信号和计算超声波发射器(1)的位置；

所述超声波发射器(1)和三个超声波接收器(2，3，4)位于同一个空间直角坐标系OXYZ上，且三个超声波接收器(2，3，4)固定在同一平面上，超声波发射器(1)固定在移动平台上，随移动平台移动；

所述定位解算处理器(5)分别与三个超声波接收器(2，3，4)电连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，超声波发射器(1)以等间隔方式发射一组频率为40kHz的8个超声波信号。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，定位解算处理器(5)以与超声波发射器(1)相同的时间间隔产生计时基准信号，并传送给三个超声波接收器(2，3，4)。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，超声波发射器(1)包括：发射探头、放大电路和发射电路，发射探头与发射电路连接，用于发射超声波信号，放大电路用于对超声波信号进行放大。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个超声波接收器包括：接收探头和接收电路，接收探头与接收电路连接，用于接收超声波信号并对接收到的超声波信号进行滤波、放大和采样。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，定位解算处理器(5)包括：三组串口和STM32芯片，用于产生基准信号和计算超声波发射器(1)的位置；第一组串口与第一个超声波接收器(2)连接和通信，第二组串口与第二个超声波接收器(3)连接和通信，第三组串口与第三个超声波接收器(4)连接和通信。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，定位解算处理器(5)产生的计时基准信号与超声波发射器(1)发出的超声波信号不同步。