[发明专利]一种可磁化重构的机器人关节电机

权利要求书

1.一种可磁化重构的机器人关节电机，其特征在于，该机器人关节电机用于在各类转速的工况下，均可获得所需的转矩和效率，并且包括线圈定子(1)、永磁体转子(2)和可磁化重构单元(3)，其中：

所述线圈定子(1)设置在电机驱动器上，并且它在通电时所产生的磁场方向与该电机驱动器的输出轴方向保持平行；所述永磁体转子(2)整体呈环形盘状结构，它环绕设置于所述线圈定子(1)的外周并由多个永磁块依次串接而成，并且彼此相邻的两个永磁块被设定为磁极方向彼此相反；此外，该永磁体转子与所述电机驱动器的输出轴固连；

所述可磁化重构单元(3)继续环绕设置于所述永磁体转子的外周，该可磁化重构单元由硬磁材料制成，并在其外层缠绕有与控制电路相连的线圈；以此方式，当机器人关节需要执行低转速或零转速的工况时，该可磁化重构单元通过所述控制电路输入不同强度的电流脉冲而获得对应程度的永久磁化，然后产生磁场并与所述永磁体转子的磁场共同作用，由此维持输出所需的转矩；而当机器人关节需要执行高速工况时，该可磁化重构单元保持初始状态也即不通过所述控制电路输入电流脉冲、或者通过所述控制电路输入预定的电流脉冲，并产生磁场用于对整个电机的静态力矩进行固定补偿。

2.如权利要求1所述的一种可磁化重构的机器人关节电机，其特征在于，当机器人关节需要执行低转速或零转速的工况时，该机器人关节电机主要依靠所述可磁化重构单元输出转矩；而当机器人关节需要执行高速工况时，该机器人关节电机主要依靠所述线圈定子输出转矩。