[发明专利]一种智能平衡移动装卸机装卸物锁定方法

权利要求书

1.一种智能平衡移动装卸机装卸物锁定方法，其特征在于：所述的智能平衡移动装卸机包括夹紧装置、夹紧锁定控制装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；

夹紧装置包括夹具固定端，装卸物，夹紧开关，上升开关，夹紧气缸，接近开关，夹具活动端，接近支架，夹具转动关节；夹紧锁定控制装置包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀，供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；悬臂装置包括辅臂，辅臂转动关节，主臂-上，主臂-下，平衡块，负载气缸支撑，负载气缸；立柱装置包括立柱-上，立柱制动器，立柱转动关节，角度传感器，立柱自正开关，Y向电动推杆，X向电动推杆，立柱-下，立柱球头，气动控制系统，自正控制系统；底盘装置包括行走控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，直流减速电机-右和直流减速电机-左，增程器，电池组，充电控制器；气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀A，调速阀B,顺序阀, 负载电磁阀, 夹紧电磁阀；负载单元包括供气端, 上行调压阀, 下行调压阀, 转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；

智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与Y向电动推杆、X向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上；

在夹具固定端与夹具活动端之间安装有夹紧气缸，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹紧装置支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器；

所述的电池组的电量将要用尽时，充电控制器启动增程器发电，装卸机工作；

智能平衡移动装卸机锁定方法的步骤如下：

1.1 开启72 V主电源，开启24V 控制电源，开启空压机，空压机压力值达到0.8MPa；

1.2 操作夹紧装置对准装卸物，按下夹紧开关；夹具活动端收拢夹紧装卸物；

1.3 当夹紧装置夹到装卸物, 压力传感器检测的夹紧压力值P>0.4MPa，则锁定装卸物，平衡系统智能转换为负载状态:

A.当需要上升装卸物时：按下上升开关，装卸机的夹紧装置平衡悬浮上升到指定工位，松开夹紧开关，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物卸下到指定工位上，完成一次装载工作；装卸机处于空载平衡状态；或；

B. 当需要降下装卸物时：装卸机的夹紧装置平衡悬浮下降到指定工位，松开夹紧开关，夹紧装置夹紧压力回零，装卸物卸下到指定工位上，完成一次卸载工作；装卸机处于空载平衡状态；

1.4.当夹紧装置夹到装卸物, 压力传感器检测的夹紧压力值P<0.4MPa，则没有锁定装卸物，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查系统压力；或；

1.5.当夹紧装置没有夹到装卸物, 夹紧气缸超过锁定行程，接近开关报警，平衡系统仍然处于空载状态；此时，需要检查装卸物情况；

或：A1.当需要上升装卸物时，夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀、负载电磁阀进入负载单元P，上行调压阀工作，整机处于负载上行平衡状态；

或：B1. 当需要降下装卸物时，夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈得电，空压机压缩空气的另外一路通过顺序阀、负载电磁阀进入负载单元，下行调压阀工作，整机处于负载下行平衡状态；

当接近开关报警时，装卸机的夹紧装置没有夹紧装卸物，装卸机不负载，装卸机不工作，夹紧气缸缩回，夹紧装置没有夹到装卸物，夹紧气缸带动接近支架行至接近开关触发位置，断开负载电磁阀线圈线路，之后夹紧气缸右腔压力超过压力传感器的设定压力，压力传感器工作，负载电磁阀线圈只有一线接通，装卸机不工作，装卸机处于空载平衡状态；

负载单元由下行调压阀、上行调压阀、切换电磁阀、精密调压阀组成；装卸物被夹紧锁定时，装卸机为负载平衡状态，装卸物处于悬浮状态，采用两个调压阀，即下行调压阀和上行调压阀，来控制精密调压阀的输出压力；下行调压阀的调定压力为负载平衡的最小压力，即装卸物自动下行时的调整压力；上行调压阀的调定压力为负载平衡的最大压力，即装卸物不会自动上行时的调整压力；通过切换电磁阀的线圈CT4的得电和断电来切换精密调压阀的输出压力；精密调压阀调定的压缩空气通过气控二通阀进入负载气缸的下腔；负载平衡时，切换电磁阀的线圈CT4断电，精密调压阀的输出压力为下行调压阀的调定压力，下行为零阻力；按下上升开关，切换电磁阀的线圈CT4通电，精密调压阀的输出压力为上行调压阀的调定压力，上行为零阻力；

松开夹紧开关,夹紧开关转到放松紧位置，供气端输出压缩空气进入夹紧电磁阀，CT1得电，压缩空气一路通过调速阀、气控锁进入夹紧气缸的左腔，夹紧气缸伸出，装卸物被放松，同时夹紧气缸右腔压力回零，压力传感器停止工作，负载电磁阀线圈断电，装卸机回到空载平衡状态；

装卸机处于空载平衡状态：空载时，夹紧单元，负载单元均处于待机状态，通过调整平衡块的重量来实现装卸机平衡，拖动夹紧装置到指定位置，空载时系统不做功。