[发明专利]运土机、测距仪布置和3D扫描方法

权利要求书

1.一种移动运土机，包括：

承载部(1)；

能够相对于承载部(1)移动的至少一个机器元件；

定位系统，所述定位系统用于确定工作地点处的运土机的3D位置和方位数据；

至少一个感测器件(14)，所述至少一个感测器件用于确定能够移动的所述至少一个机器元件的位置和方位数据；

至少一个测距仪器件(10)，所述至少一个测距仪器件用于检测测距仪器件(10)的视野中的至少一个物体，并且提供所述至少一个物体的点云输出；以及

至少一个控制单元(9)，所述至少一个控制单元被配置为：

接收至少所述定位系统的3D位置和方位数据、能够移动的所述机器元件的位置和方位数据以及所述至少一个物体的点云作为输入数据，并且

处理生成的输入数据；

其特征在于，

所述至少一个测距仪器件(10)是没有内部可移动机械元件的固态器件，由此所述至少一个测距仪器件(10)没有内部扫描设备并且具有有限视角；

所述至少一个测距仪器件(10)被布置在能够移动的机器元件上，并且被配置为与能够移动的所述机器元件一起移动以扩大所述至少一个测距仪器件(10)的视角；

所述至少一个测距仪器件(10)被配置为基于由至少一个发送单元(11)发送的信号和由包括至少一个检测器(13)的至少一个接收单元(12)接收的反射信号的飞行时间来产生点云输出；并且

所述至少一个控制单元(9)被配置为确定所述工作地点处的所述至少一个测距仪器件(10)的3D位置和方位，并且响应于输入数据提供点云。

2.根据权利要求1所述的运土机，其特征在于，

所述控制单元(9)被配置为确定所述至少一个测距仪器件(10)的3D位置和方位，并且响应于输入数据提供具有3D坐标的点云。

3.根据权利要求1或2所述的运土机，其特征在于，

所述接收单元(12)包括被布置为形成n*m检测器元件阵列的至少一个检测器(13)元件，其中，n和m能够是任何数。

4.根据权利要求1所述的运土机，其特征在于，

所述至少一个机器元件是吊杆(2)；并且

所述至少一个测距仪器件(10)被布置到吊杆(2)，由此所述至少一个测距仪器件(10)与吊杆(2)一起移动。

5.根据权利要求1所述的运土机，其特征在于，

所述测距仪器件(10)是激光测距仪器件，其中，所述发送单元(11)包括至少一个激光发射器。

6.根据权利要求1所述的运土机，其特征在于，

用于确定运土机的3D位置和方位数据的所述定位系统包括基于卫星的定位系统(GNSS)。

7.根据权利要求1所述的运土机，其特征在于，

用于确定能够移动的所述机器元件的位置和方位的所述至少一个感测器件(14)包括用于生成关于方位的数据的至少一个惯性测量单元(IMU)；并且

所述控制单元(9)被配置为响应于从惯性测量单元接收的数据确定所述至少一个测距仪器件(10)的方位。