[发明专利]实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法

权利要求书

1.一种实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，方法包括以下步骤：

(1)获得所述的定位板图像中各亚像素级角点的初始位置坐标；

(2)通过比较各亚像素级角点之间的斜率和设定斜率之间的关系，判断各亚像素级角点是否为所述的标定板图像的亚像素级角点；

(3)确定数条贯穿各亚像素级角点的曲线的方程式；

(4)计算曲线交点并作为该亚像素级角点的最优位置坐标。

2.根据权利要求1所述的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，所述的获得所述的定位板图像中亚像素级各角点的初始位置坐标，具体包括以下步骤：

(1.1)提取定位板图像中各亚像素级角点的初始位置坐标；

(1.2)根据各亚像素级角点的初始位置坐标判断各亚像素级角点之间的距离是否大于阈值，如果是，则继续步骤(1.3)，否则继续步骤(1.4)；

(1.3)保留相应的两个亚像素级角点的初始位置坐标；

(1.4)将相应的两个亚像素级角点的初始位置坐标进行合并，得到新的初始位置坐标。

3.根据权利要求1所述的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，通过比较各亚像素级角点之间的斜率和设定斜率之间的关系，判断各亚像素级角点是否为所述的标定板图像的亚像素级角点，具体包括以下步骤：

(2.1)选取所述的定位板图像中相对两侧的各一排亚像素级角点作为预设角点；

(2.2)在不包含所述的预设角点的亚像素级角点中选取一个并分别计算其与两侧的相应位置的预设角点的斜率；

(2.3)通过比较该两个斜率与设定斜率之间的关系，判断该亚像素级角点是否为所述的标定板图像的亚像素级角点。

4.根据权利要求1所述的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，所述的确定数条贯穿各亚像素级角点的曲线的方程式，具体包括以下步骤：

(3.1)根据各亚像素级角点绘制曲线，且每个亚像素级角点均有两条曲线穿过；

(3.2)每条曲线的方程由穿过的数个亚像素级角点的初始位置坐标拟合而成。

5.根据权利要求4所述的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，所述的每条曲线的方程由穿过的数个亚像素级角点的初始位置坐标拟合而成，具体包括以下步骤：

(3.2.1)设曲线方程为：

其中，为曲线的方程系数；

(3.2.2)使用如下公式获得曲线方程与各亚像素级角点之间距离最短的系数的值：

其中，A_fit和B_fit为参数矩阵，为各亚像素级角点的初始位置坐标；i＝1,2,...n，n为亚像素级角点的数目；

(3.2.3)每个亚像素级角点对应的两条曲线的方程组如下，根据该方程组计算该两条曲线的交点位置坐标：

其中，为两条曲线的交点位置坐标；和为各亚像素级角点对应的两条曲线的方程系数；i＝1,2,...n，n为亚像素级角点的数目。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的实现定位板图像中亚像素级角点定位的方法，其特征在于，所述的步骤(2)和(3)之间，还包括如下步骤：

采用三次样条插值法对各亚像素级角点的位置坐标进行优化。