[发明专利]内外同心机械手

权利要求书

1.内外同心机械手，其特征在于：它包括连接柱(1)、底板(2)、轴承(3)、垫板(4)、转动板(5)、气缸安装柱(6)、气缸安装板(7)、三点式夹爪(8)、气缸驱动机构(9)、限位块(10)和大夹爪(11)，所述连接柱(1)与底板(2)上端固定连接，底板(2)下端与气缸安装柱(6)固定连接，气缸安装柱(6)从上到下依次套设有轴承(3)、垫板(4)和转动板(5)，所述轴承(3)的外圈与底板(2)固定连接，轴承(3)的内圈与垫板(4)固定连接，垫板(4)与转动板(5)固定连接，所述气缸安装板(7)与气缸安装柱(6)固定连接，三点式夹爪(8)固定安装在气缸安装板(7)上，所述三点式夹爪(8)与底板(2)是同心安装；

所述限位块(10)固定在底板(2)上，气缸驱动机构(9)一端与底板(2)连接，另一端与转动板(5)连接，所述大夹爪(11)与底板(2)连接；

所述大夹爪(11)包括滑轨(111)、滑块(112)、夹块(113)、夹板(114)、夹持块(115)、转动销(116)、第一弹簧(117)，所述滑轨(111)固定在底板(2)下端，滑轨(111)与滑块(112)滑动连接，滑块(112)固定在夹块(113)上表面，夹板(114)固定在夹块(113)的下表面，夹块(113)一端与转动板(5)连接，夹板(114)通过转动销(116)与夹持块(115)连接，所述第一弹簧(117)一端与夹板(114)连接，另一端与夹持块(115)连接；还包括压销机构(12)，所述压销机构(12)固定在底板(2)上，所述压销机构(12)包括压销连接块(121)和压料定位组件(124)，所述压销连接块(121)固定在底板(2)上，压料定位组件(124)固定在压销连接块(121)上。

2.如权利要求1所述内外同心机械手，其特征在于：还包括传感器安装板(122)和第一传感器(123)，所述传感器安装板(122)固定在压销连接块(121)上，第一传感器(123)设置在传感器安装板(122)上。

3.如权利要求1所述内外同心机械手，其特征在于：所述压料定位组件(124)包括定位销(1241)、垫圈(1242)、第二弹簧(1243)、压套(1244)和挡销(1245)，所述压套(1244)通过挡销(1245)与定位销(1241)连接，第二弹簧(1243)套设在定位销(1241)上，所述垫圈(1242)设置在定位销(1241)顶端，所述定位销(1241)与压销连接块(121)连接。

4.如权利要求1所述内外同心机械手，其特征在于：所述气缸驱动机构(9)包括锁紧气缸(91)、连接销(92)、鱼眼接头(93)和转盘杆(94)，所述锁紧气缸(91)一端与连接销(92)连接，另一端与鱼眼接头(93)连接，鱼眼接头(93)的眼部与转盘杆(94)连接。

5.如权利要求1所述内外同心机械手，其特征在于：所述第一弹簧(117)有两个。

6.如权利要求1所述内外同心机械手，其特征在于：还包括第二传感器(81)，所述第二传感器(81)设置在三点式夹爪(8)的小夹爪上。