[发明专利]磁力计安装方法及涉水机器人

说明书

本发明提供了一种磁力计安装方法及涉水机器人，属于导航定位技术领域。本发明实施例提供的磁力计安装方法及涉水机器人，在待安装磁力计的设备的不同部位设定多个检测点，通过磁力计分别检测每个检测点在所述设备工作状态下的环境干扰磁场量，根据检测的环境干扰磁场量，确定所述磁力计的安装位置，并对磁力计进行校准，可以减小环境中的电磁干扰对磁力计的影响，增加磁力计定位的准确性。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，具体而言，涉及一种磁力计安装方法及涉水机器人。

背景技术

涉水机器人在使用GPS传感器进行定位时，由于受到水的隔断，往往无法准确进行位置和航向的确定。为此，部分涉水机器人安装有磁力计，磁力计通过测量磁场的强度和方向对涉水机器人进行定位。但磁力计比较灵敏，很容易受到干扰，而导致机器人位置和航向不能准确得确定。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种磁力计安装方法及涉水机器人，可以增加磁力计定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种磁力计安装方法，包括：

在待安装磁力计的设备的不同部位设定多个检测点；

通过磁力计分别检测每个检测点在所述设备工作状态下的环境干扰磁场量；

根据检测的所述环境干扰磁场量，确定所述磁力计的安装位置；

将磁力计安装在所述安装位置，并对所述磁力计进行校准。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述通过磁力计分别检测每个检测点在所述设备工作状态下的环境干扰磁场量的步骤，包括：

当所述设备处于关闭状态时，通过磁力计分别检测每个检测点的非工作环境磁场量；

当所述设备处于工作状态时，通过磁力计分别检测每个检测点的工作环境磁场量；

根据所述工作环境磁场量和所述非工作环境磁场量，确定每个检测点在所述设备工作状态下的环境干扰磁场量。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据检测的所述环境干扰磁场量，确定所述磁力计的安装位置的步骤，包括：

将所述环境干扰磁场量的检测值最小的检测点，作为所述磁力计的安装位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据检测的所述环境干扰磁场量，确定所述磁力计的安装位置的步骤，包括：

从所述环境干扰磁场量的检测值小于预设值的检测点中选取磁力计的安装位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对所述磁力计进行校准的步骤，包括：

将所述磁力计水平放置，采集位于水平面内的x轴方向的第一测量数据和y轴方向的第三测量数据；

将所述磁力计绕z轴旋转第一设定角度，采集x轴方向的第二测量数据、y轴方向的第四测量数据和z轴方向的第五测量数据；

将所述磁力计绕y轴旋转第二设定角度，采集z轴方向的第六测量数据；

根据所述第一测量数据和第二测量数据，计算x轴方向的补偿值；

根据所述第三测量数据和第四测量数据，计算y轴方向的补偿值；

根据所述第五测量数据和第六测量数据，计算z轴方向的补偿值；

保存所述x轴方向的补偿值、所述y轴方向的补偿值和所述z轴方向的补偿值，以在所述磁力计工作时对所述磁力计的测量值进行校正。